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簡(jiǎn)介：機(jī)器人技術(shù)是20世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一，微軟之父比爾蓋茨曾表示機(jī)器人產(chǎn)業(yè)目前所處的形勢(shì)就好比30年前的電腦，伴隨著機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將來它會(huì)像計(jì)算機(jī)一樣改變?nèi)藗兊纳?。家居服?wù)型機(jī)器人是第三代智能機(jī)器人發(fā)展的典型代表。本課題在對(duì)國內(nèi)外服務(wù)型機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)研究之后，設(shè)計(jì)提出了一款低成本、多功能、易維護(hù)、集家居服務(wù)和娛樂功能于一身的智能家居機(jī)器人，并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件研究與開發(fā)工作。該智能家居機(jī)器人是以臺(tái)灣凌陽公司的SPCE061A單片機(jī)為核心控制器，通過SPCE061A強(qiáng)大的語音處理功能，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)語音交互的功能；外部擴(kuò)展電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、語音存儲(chǔ)模塊、環(huán)境溫濕度檢測(cè)模塊、障礙物檢測(cè)等功能模塊。各模塊硬件設(shè)計(jì)相互獨(dú)立，便于其日后的維護(hù)和升級(jí)。軟件設(shè)計(jì)也是按照其功能劃分相應(yīng)模塊，主程序中，完成用戶語音命令的訓(xùn)練、存儲(chǔ)和識(shí)別。通過軟件設(shè)計(jì)，機(jī)器人具有基本的行走能力，在室內(nèi)環(huán)境中行走時(shí)能夠靈活地躲避障礙；還具備跳舞、發(fā)射飛盤、講故事、播放唐詩音樂等娛樂功能。本文采用超聲波測(cè)距傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器等多種傳感器，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的多傳感器硬件系統(tǒng)；軟硬件相配合進(jìn)行調(diào)試，通過軟件設(shè)計(jì)減小測(cè)量結(jié)果的誤差，提高系統(tǒng)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。課題基于凌陽61EMUBOARD開發(fā)板，構(gòu)建了控制系統(tǒng)的硬件實(shí)驗(yàn)環(huán)境，針對(duì)不同環(huán)境下不同人群訓(xùn)練后的語音識(shí)別功能進(jìn)行了測(cè)試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了上述機(jī)器人控制功能實(shí)現(xiàn)方案的有效性。

簡(jiǎn)介：本課題根據(jù)西藏奇正藏藥股份有限公司2007年申報(bào)的國家“十一五”科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目“有關(guān)中藏藥生產(chǎn)關(guān)鍵技術(shù)的集成創(chuàng)新的課題”的要求，通過分析藏藥藥材滅菌的工藝特點(diǎn)和工藝要求，了解滅菌過程中所需控制的主要參數(shù)，研究影響生產(chǎn)效率的主要參量，把模糊控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)應(yīng)用到藏藥藥材滅菌設(shè)備的設(shè)計(jì)與研制中，開發(fā)了滅菌模糊智能控制系統(tǒng)。本文在國內(nèi)外學(xué)者對(duì)蒸汽滅菌控制系統(tǒng)的研究基礎(chǔ)之上，通過比較同類型的滅菌設(shè)備，確定以PIC16F877單片機(jī)為核心芯片，并結(jié)合模糊智能控制算法，研制開發(fā)一種具有較高精度、較佳品質(zhì)、較低成本的智能滅菌控制系統(tǒng)。通過控制滅菌溫度、壓力和時(shí)間等主要參數(shù)，可以對(duì)棒狀、顆粒狀、條狀等多種形狀的藥材進(jìn)行有效且快速地滅菌。本文主要做了如下幾方面的工作一是滅菌控制系統(tǒng)總體方案的確定。主要分析了構(gòu)成滅菌設(shè)備的每個(gè)系統(tǒng)需要測(cè)控的參量，需要實(shí)現(xiàn)的技術(shù)指標(biāo)，并給出了系統(tǒng)主要硬件的型號(hào)二是系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計(jì)。主要包括控制系統(tǒng)主程序及數(shù)據(jù)采集子程序的開發(fā)設(shè)計(jì)，模糊控制子程序的設(shè)計(jì)，模糊控制器的設(shè)計(jì)以及模糊控制算法的實(shí)現(xiàn)。三是進(jìn)行系統(tǒng)的模擬仿真分析。利用MATLAB對(duì)模糊控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，并結(jié)合仿真的結(jié)果對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，使得模糊控制器具有良好的動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)定性。最后，將本文所設(shè)計(jì)的硬件、軟件系統(tǒng)全部應(yīng)用到某臺(tái)蒸汽滅菌設(shè)備中，并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)對(duì)溫度和壓力的控制非常精確，同時(shí)使多種不同藥材都達(dá)到了很好的滅菌效果。

簡(jiǎn)介：在分析現(xiàn)有各種系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，我們?cè)O(shè)計(jì)了無功補(bǔ)償控制系統(tǒng)，它可在PC端控制可控硅與交流真空接觸器并聯(lián)組成的復(fù)合式開關(guān)對(duì)電容組進(jìn)行投切，采用這種開關(guān)投切電容無涌流及諧波污染。系統(tǒng)主要功能模塊可分為下位機(jī)數(shù)據(jù)采集處理模塊、復(fù)合式開關(guān)控制模塊、通訊模塊和上位計(jì)算機(jī)的集中顯示采集數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)標(biāo)定、報(bào)警值設(shè)置、自動(dòng)投切控制等。系統(tǒng)以AVR系列單片機(jī)中的ATMEGA48作為主控MCU進(jìn)行設(shè)計(jì)，在控制器中，有關(guān)開關(guān)量的輸入輸出使用了MOC3061等光電隔離器，能有效抑制各種噪聲的干擾；采用統(tǒng)計(jì)的方法對(duì)一個(gè)電網(wǎng)周期20MS內(nèi)進(jìn)行連續(xù)96次AD采樣，省略了整流電路；采用CAN轉(zhuǎn)RS232的方式與上位機(jī)通訊，可進(jìn)行遠(yuǎn)距離實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及控制。軟件部分主要完成了上、下位機(jī)程序設(shè)計(jì)，下位機(jī)是針對(duì)單片機(jī)編程，編程采用C語言，編寫了AD轉(zhuǎn)換程序、復(fù)合式開關(guān)控制程序、數(shù)據(jù)通信程序等；上位機(jī)以LABWINDOWSCVI為開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，系統(tǒng)提供了友好的人機(jī)對(duì)話操作界面，可對(duì)現(xiàn)場(chǎng)電網(wǎng)6相電壓其中3相為3個(gè)真空交流接觸器兩端電壓3相電流進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、可設(shè)置報(bào)警值和投切延時(shí)時(shí)間、并具有過壓及過電流保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的智能化監(jiān)控?？紤]到本系統(tǒng)可能受到外部和內(nèi)部的干擾，在硬件和軟件設(shè)計(jì)中都進(jìn)行了相關(guān)抗干擾設(shè)計(jì)。本裝置經(jīng)過實(shí)驗(yàn)室測(cè)試和工廠長(zhǎng)期的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用，各項(xiàng)性能指標(biāo)能滿足用戶的要求。

簡(jiǎn)介：隨著大眾文明意識(shí)和生活水平的逐步提高，在國家政策的扶持與鼓勵(lì)下，太陽能熱水器有著多方面良好的發(fā)展基礎(chǔ)，這促進(jìn)了太陽能熱水器產(chǎn)業(yè)來未的發(fā)展。然而由于本身的技術(shù)原因，太陽能熱水器十分容易受到外部環(huán)境變化的影響，在一定程度上已經(jīng)不能滿足用戶的需求。為了彌補(bǔ)缺陷，與太陽能熱水器相配套的控制系統(tǒng)相繼涌現(xiàn)出來，但由于廣泛存在不足，并沒有走進(jìn)家家戶戶。所以設(shè)計(jì)出一種高性能，低價(jià)格，使用便捷的太陽能熱水器智能控制系統(tǒng)仍有著巨大的市場(chǎng)需求。本課題針對(duì)市場(chǎng)上現(xiàn)有控制系統(tǒng)耗電、使用復(fù)雜、傳感器易起水垢、精度不高等缺點(diǎn)，將PIC單片機(jī)作為主控制器，利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)液位和溫度傳感器的交叉敏感性進(jìn)行抑制，設(shè)計(jì)了一套可以實(shí)時(shí)顯示水箱信息、電輔助加熱、自動(dòng)加水，能夠最大化利用太陽能的低功耗、高精度控制系統(tǒng)，并對(duì)其相應(yīng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件設(shè)計(jì)作出了詳細(xì)的描述。硬件設(shè)計(jì)中，主要有信息檢測(cè)電路、電源電路、時(shí)鐘及復(fù)位電路、鍵盤電路、顯示電路、電磁閥電路，輔助電加熱控制電路。軟件設(shè)計(jì)中，采用低功耗的“SLEEP”模式，該模式通過將周期循環(huán)等待變?yōu)樾菝郀顟B(tài)來實(shí)現(xiàn)具體功能，主要有主程序、定時(shí)中斷程序、數(shù)據(jù)采集轉(zhuǎn)換程序、BP融合程序、LCD顯示程序、鍵盤程序、加水程序以及電加熱程序。通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，對(duì)智能控制系統(tǒng)功能、精確度、功耗以及成本進(jìn)行測(cè)試與評(píng)估。結(jié)果表明該系統(tǒng)的功能得到了具體實(shí)現(xiàn)，功耗低，經(jīng)濟(jì)性好，并且采用LEVENBERGMARQUARDTLM的BP網(wǎng)絡(luò)對(duì)液位與溫度進(jìn)行交叉靈敏性抑制，十分有效，大大提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

簡(jiǎn)介：皮革的柔軟性能、豐滿性能、彈性性能很難采用一種或者兩種力學(xué)性能進(jìn)行完整的描述本課題開發(fā)一種新型皮革性能指標(biāo)測(cè)試儀客觀的實(shí)現(xiàn)皮革性能指標(biāo)的測(cè)定。該儀器包括機(jī)械部系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以及檢測(cè)系統(tǒng)組成。首先根據(jù)皮革性能指標(biāo)檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)要求采用PROE50及AUTOCAD2007作為設(shè)計(jì)平臺(tái)完成了該測(cè)量系統(tǒng)的本體設(shè)計(jì)、傳感器夾持裝置設(shè)計(jì)為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了載體。其次根據(jù)皮革性能指標(biāo)檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)要求開發(fā)了以STC89C52單片機(jī)為控制器包括LEETRODMD402A步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器以及精密電控位移臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。使用KEILUVISION2作為程序設(shè)計(jì)的開發(fā)工具開發(fā)了控制系統(tǒng)軟件。由單片機(jī)發(fā)出脈沖信號(hào)PUL對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制發(fā)出方向信號(hào)DIR對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行方向控制完成步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)控制以及加減速控制。這些運(yùn)動(dòng)用于實(shí)現(xiàn)皮革的頂伸性能、壓縮性能、彎曲性能的測(cè)試。之后完成了檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)也包括硬件和應(yīng)用程序兩個(gè)部分。硬件結(jié)構(gòu)組成主要包括單片機(jī)及其外圍電路、光柵位移傳感器以及壓力傳感器及與之配套的變送器等。應(yīng)用程序設(shè)計(jì)部分利用KEILUVISION2作為軟件開發(fā)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的采集、處理。最后完成了上述三個(gè)系統(tǒng)的融合實(shí)現(xiàn)了三種不同類型的力學(xué)性能的測(cè)試從而為客觀評(píng)價(jià)皮革綜合性能奠定了基礎(chǔ)。實(shí)驗(yàn)表明STC89C52單片機(jī)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集及處理系統(tǒng)具有程序設(shè)計(jì)便捷開發(fā)成本低及可操作性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)便于現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)要求。

簡(jiǎn)介：倒立擺裝置被公認(rèn)為自動(dòng)控制理論中的典型試驗(yàn)設(shè)備是控制理論教學(xué)和科研中不可多得的典型物理模型通過對(duì)它的研究不僅可以解決控制中的理論問題還能將控制理論設(shè)計(jì)的三個(gè)主要基礎(chǔ)學(xué)科力學(xué)、數(shù)學(xué)和電學(xué)包含計(jì)算機(jī)進(jìn)行有機(jī)的綜合應(yīng)用在多種控制理論與方法的研究和應(yīng)用中特別是工程實(shí)踐中存在一種可行性的試驗(yàn)問題將其理論和方法得到有效的經(jīng)驗(yàn)倒立擺可為此提供一個(gè)從控制理論通往實(shí)踐的橋梁倒立擺本身是一個(gè)自然不穩(wěn)定體在控制過程中能有效地反映控制中的許多問題倒立擺的典型性在于作為一個(gè)裝置其成本低廉結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單便于模擬數(shù)字實(shí)現(xiàn)不同方式控制作為被控對(duì)象又相當(dāng)復(fù)雜是高階次、不穩(wěn)定、非線性、強(qiáng)耦合系統(tǒng)只有采取行之有效的控制方法方能使之穩(wěn)定本文首先利用牛頓第二定律及相關(guān)的動(dòng)力學(xué)原理建立二級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型對(duì)小車和擺分別進(jìn)行受力分析并采用等效小車的概念進(jìn)行線性化處理并運(yùn)用線性系統(tǒng)理論分析了這個(gè)系統(tǒng)的能控性提出了應(yīng)用狀態(tài)反饋理論通過極點(diǎn)配置實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制接著應(yīng)用模糊控制理論對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)并進(jìn)行了模糊控制規(guī)則庫的構(gòu)建實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制在此基礎(chǔ)上建立了一個(gè)基于單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的穩(wěn)定控制這個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)包括前項(xiàng)通道、后項(xiàng)通道、和上位機(jī)通訊三部分接著介紹了這個(gè)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)思路和流程圖最后本文討論了倒立擺系統(tǒng)的非線性因素和干擾因素以及對(duì)電路板設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問題

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多基于單片機(jī)控制的超聲波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)電源的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：電源是現(xiàn)代完成產(chǎn)品設(shè)計(jì)的最基本工具之一。采用單片機(jī)作為核心控制器件的程控電源具有輸出電壓電流可變，操作方便，便于攜帶等優(yōu)點(diǎn)，是一種新型電源。無論在實(shí)驗(yàn)室還是在工程現(xiàn)場(chǎng)都有比較廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計(jì)是基于STC12系列的單片機(jī)進(jìn)行的程控電源硬件電路設(shè)計(jì)，采用的是STC12C5410AD單片機(jī)替代常規(guī)51單片機(jī)加AD模塊的新模式。設(shè)計(jì)由主要控制模塊、數(shù)控電源驅(qū)動(dòng)模塊、輔助電源模塊、LCD顯示模塊、按鍵操作模塊五個(gè)模塊組成。本設(shè)計(jì)以直流電壓源為核心，STC12C5410AD單片機(jī)為主控制器，通過鍵盤來設(shè)置直流電源的輸出電壓，設(shè)置步進(jìn)等級(jí)可達(dá)01V，輸出電壓范圍為025V，最大電流為1A，并可由液晶屏顯示實(shí)際輸出電壓值。本系統(tǒng)由單片機(jī)程控輸出數(shù)字信號(hào)，再經(jīng)過運(yùn)算放大器隔離放大，控制輸出功率管的基極，隨著功率管基極電壓的變化而輸出不同的電壓，輸入電壓、反饋電壓、反饋電流由LCD液晶顯示器顯示。最終可實(shí)現(xiàn)由LCD顯示設(shè)置電壓，及當(dāng)前電壓；通過加減鍵設(shè)置輸出電壓，步進(jìn)01V，025V可調(diào)實(shí)時(shí)采樣電流，并在LCD上顯示出電流值。本文詳細(xì)的分析了該程控電源的工作過程，最后對(duì)該程控電源進(jìn)行了計(jì)算模擬機(jī)仿真和實(shí)物制作，驗(yàn)證了其可行性和有效性。

簡(jiǎn)介：太陽能被公認(rèn)為是一種前景廣闊的可再生新能源，目前在工業(yè)場(chǎng)合和人們的日常生活中已經(jīng)獲得了廣泛的應(yīng)用。光伏水泵系統(tǒng)作為獨(dú)立式光伏發(fā)電系統(tǒng)的一個(gè)重要應(yīng)用分支，特別適用于解決陽光充足的偏遠(yuǎn)無電地區(qū)的人畜飲水及農(nóng)業(yè)灌溉的問題，其應(yīng)用與推廣無疑將帶來良好的環(huán)境效益和經(jīng)濟(jì)效益。本課題主要研究了光伏水泵系統(tǒng)的關(guān)鍵控制技術(shù)。采用了基于自適應(yīng)最大功率跟蹤算法和直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)水泵的控制方案，開發(fā)了一套基于AVR單片機(jī)ATMAGA32的全自動(dòng)光伏水泵系統(tǒng)。主要研究?jī)?nèi)容如下1基于對(duì)太陽能電池的原理和數(shù)學(xué)模型的研究，在MATLAB的SIMULINK平臺(tái)上建立了光伏陣列的動(dòng)態(tài)仿真模型，分析了溫度和光強(qiáng)的變化對(duì)太陽能陣列輸出特性的影響，得出了最大功率跟蹤控制的必要性。2討論了幾種通用的最大功率點(diǎn)跟蹤方式。從簡(jiǎn)單性和實(shí)用性的角度出發(fā)，提出了一種新型的自適應(yīng)最大功率跟蹤算法。該算法使用自學(xué)習(xí)調(diào)整器，對(duì)普通擾動(dòng)觀察法進(jìn)行優(yōu)化，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)整擾動(dòng)步長(zhǎng)。通過光照輻射變化的仿真實(shí)驗(yàn)，證明了所提出的方法的控制性能優(yōu)于傳統(tǒng)的擾動(dòng)觀察算法。3對(duì)機(jī)泵裝置的負(fù)載特性、直流無刷電機(jī)的換相規(guī)律及其數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了分析。針對(duì)無位置傳感器直流無刷電機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)問題，研究了電機(jī)的PWM控制策略、基于“虛擬中點(diǎn)法”的位置檢測(cè)技術(shù)和“三段式”啟動(dòng)方法。4設(shè)計(jì)了光伏水泵控制器的硬件電路，主要包括以ATMAGA32單片機(jī)為核心的控制電路、基于PS21564P的電子換相電路、基于LD7575的開關(guān)電源電路以及其他輔助電路。并在AVRSTUDIO的軟件開發(fā)平臺(tái)上，通過編程實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的控制和保護(hù)功能。5完成了光伏水泵控制器樣機(jī)的設(shè)計(jì)與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了太陽能抽水系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)的搭建。通過不同的測(cè)試實(shí)驗(yàn)，充分驗(yàn)證了控制器電路設(shè)計(jì)的合理性和系統(tǒng)控制方案的可行性。由于本文所提出的MPPT算法具有自適應(yīng)特性，即使在氣候變化的條件下，依然可以實(shí)現(xiàn)對(duì)水泵負(fù)載的可靠控制，系統(tǒng)工作穩(wěn)定，整體效率較高，為光伏水泵系統(tǒng)的優(yōu)化控制提供了參考。

簡(jiǎn)介：目前汽車車身控制模塊的核心技術(shù)都被國外企業(yè)壟斷著，中國在汽車核心技術(shù)方面面臨著空心化的困局。為了解決上述的問題，本文通過對(duì)車身控制器的功能需求進(jìn)行分析，提出了一套車身控制模塊的總體設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)系統(tǒng)由一個(gè)BCM主機(jī)和多個(gè)外圍控制模塊組成，實(shí)現(xiàn)了對(duì)雨刷、車門、車窗、組合開關(guān)等進(jìn)行控制。系統(tǒng)采用具有低功耗、運(yùn)行速度高、驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)的單片機(jī)PIC16F916為主控芯片，完成了對(duì)輸出驅(qū)動(dòng)電路、電源電路、無線接收等電路的設(shè)計(jì)。闡述了車身控制系統(tǒng)各個(gè)功能模塊的軟件設(shè)計(jì)思想和實(shí)現(xiàn)方法，以及各模塊的控制流程。同時(shí)，為保證系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠的工作，本文針對(duì)汽車中影響系統(tǒng)工作的干擾因素進(jìn)行了的分析，提出了相應(yīng)的抗干擾措施。經(jīng)仿真調(diào)試后證的設(shè)計(jì)出的車身控制模塊滿足功能要求，相對(duì)于國外BCM產(chǎn)品，國產(chǎn)件可以根據(jù)發(fā)展需求和國內(nèi)消費(fèi)特點(diǎn)，改進(jìn)和增加部分功能。對(duì)于汽車廠來說，也可以減小供貨風(fēng)險(xiǎn)，降低產(chǎn)品成本，同時(shí)可以方便的掌控產(chǎn)品的功能和性能。無論在產(chǎn)品的生產(chǎn)制造、質(zhì)量監(jiān)控還是售后服務(wù)等各個(gè)環(huán)節(jié)上，都可以提升質(zhì)量，優(yōu)化流程，增加保障。

簡(jiǎn)介：本課題以移動(dòng)機(jī)器人為背景，對(duì)家用移動(dòng)機(jī)器人模糊控制避障算法和路徑規(guī)劃問題進(jìn)行深入研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，確定了基于行為的避障控制方法，并且對(duì)機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了分析與論證。本文主要從控制模塊、感知系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源系統(tǒng)四個(gè)方面對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的分析設(shè)計(jì)?？紤]到運(yùn)動(dòng)控制的難點(diǎn)，重點(diǎn)研究了家用移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、感知模塊設(shè)計(jì)、模糊控制器的設(shè)計(jì)及模糊控制在家用機(jī)器人避障中的應(yīng)用。實(shí)現(xiàn)了對(duì)超聲波對(duì)障礙物距離的檢測(cè)并發(fā)出控制指令等功能。使用三組超聲波傳感器分時(shí)對(duì)家用機(jī)器人周圍的環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，利用單片機(jī)對(duì)障礙物信息進(jìn)行分析處理，通過改進(jìn)的模糊控制算法來完成障礙物信息識(shí)別與處理，實(shí)現(xiàn)了家用移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。最后，對(duì)部分功能進(jìn)行了調(diào)試，所設(shè)計(jì)的超聲波傳感器系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境障礙物的探測(cè)，障礙物判別系統(tǒng)將能夠保障自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人的安全行駛。該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，基本達(dá)到了預(yù)期研究的目的。

簡(jiǎn)介：隨著科學(xué)技術(shù)的快速進(jìn)步基礎(chǔ)科學(xué)的研究、工業(yè)應(yīng)用、國防科技等領(lǐng)域的新發(fā)展這些都對(duì)數(shù)據(jù)采集的精度提出了更高的要求。同時(shí)計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、通信技術(shù)的迅猛發(fā)展及廣泛應(yīng)用使得數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的功能和性能都得到了大幅度的提高。高精度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的開發(fā)受AD轉(zhuǎn)換器芯片發(fā)展水平的限制本文采用以C8051F350單片機(jī)為核心控制器C8051F350具有獨(dú)立的高分辨24位的EΔADC溫漂和失調(diào)系數(shù)都很小符合本系統(tǒng)的要求在數(shù)據(jù)采集理論分析的基礎(chǔ)上本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了模擬輸入通道為8路系統(tǒng)的分辨率達(dá)到24位的高精度多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)由下位機(jī)采集模塊和上位機(jī)虛擬儀器組成。下位機(jī)采集模塊是整個(gè)采集系統(tǒng)的基礎(chǔ)本文分析了C8051F350豐富的模擬、數(shù)字資源采用模塊化思路設(shè)計(jì)完成了數(shù)據(jù)采集模塊的硬件電路主要包括電源、信號(hào)調(diào)理、RS485網(wǎng)絡(luò)、調(diào)試、存儲(chǔ)等模塊的設(shè)計(jì)。簡(jiǎn)化了信號(hào)調(diào)理電路的復(fù)雜程度充分考慮抗干擾措施采用了通道隔離、模擬濾波、獨(dú)立供電等措施提高系統(tǒng)性能實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的高精度采集。上位機(jī)以LABWINDOWSCVI為開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)具有良好的人機(jī)界面的虛擬儀器實(shí)現(xiàn)了借助計(jì)算機(jī)完成實(shí)驗(yàn)過程數(shù)據(jù)記錄、保存、數(shù)據(jù)處理過程和圖表顯示等功能。上位機(jī)和下位機(jī)基于自建通信協(xié)議采用RS485網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)采集數(shù)據(jù)和控制參數(shù)的交換。數(shù)據(jù)采集初步實(shí)驗(yàn)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析表明該數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)都已達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行性能穩(wěn)定且抗干擾性強(qiáng)。

簡(jiǎn)介：石油化工行業(yè)中設(shè)備和管線在運(yùn)行時(shí)會(huì)因?yàn)楦鞣N原因發(fā)生腐蝕腐蝕嚴(yán)重甚至?xí)鸨ā⒅鸺叭松韨鍪鹿室蚨枰獙?duì)設(shè)備進(jìn)行定期的檢測(cè)、監(jiān)測(cè)和分析。厚度數(shù)值是反映其腐蝕和安全情況的一個(gè)極其重要的指標(biāo)。定期進(jìn)行大范圍全面厚度檢測(cè)已經(jīng)成為工廠日常安全檢查的重要內(nèi)容之一。課題研制了一種基于單片機(jī)的便攜式超聲波測(cè)厚儀具有體積小、操作方便等優(yōu)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了精確測(cè)量及自動(dòng)補(bǔ)償而且還具有可編程功能可以存儲(chǔ)大量的信息能夠滿足工廠日常檢測(cè)的要求。本論文主要從以下四個(gè)方面開展研究首先論文介紹了各種測(cè)厚技術(shù)以及超聲波測(cè)厚技術(shù)的發(fā)展對(duì)超聲波的各種應(yīng)用做了簡(jiǎn)單的概述分析所采用的超聲波脈沖回波法的原理同時(shí)介紹了測(cè)厚儀的超聲波探頭和耦合劑并結(jié)合設(shè)計(jì)所需要實(shí)現(xiàn)的功能給出超聲波測(cè)厚儀的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。本論文重點(diǎn)分析了超聲波測(cè)厚儀的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。其中硬件按照模塊化設(shè)計(jì)分為單片機(jī)控制模塊、超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、計(jì)數(shù)器模塊、人機(jī)交互模塊和電源模塊詳細(xì)介紹了每個(gè)模塊具體的硬件設(shè)計(jì)和構(gòu)造。軟件部分主要使用C開發(fā)包括主程序軟件設(shè)計(jì)、計(jì)數(shù)器單元、液晶顯示單元和鍵盤單元。然后采用所研制的超聲波測(cè)厚儀對(duì)七種不同厚度的鋼體試塊做了測(cè)厚實(shí)驗(yàn)并結(jié)合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析了誤差產(chǎn)生的原因。最后結(jié)合RBI技術(shù)和測(cè)厚的標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范對(duì)中國石油遼陽石化分公司煉油廠的350萬噸年常減壓裝置進(jìn)行了裝置測(cè)厚應(yīng)用并分析了腐蝕的產(chǎn)生和防護(hù)措施。論文還指出了需要改進(jìn)的地方為后續(xù)的研究給出相應(yīng)的建議。

簡(jiǎn)介：壓力是重要的熱工參數(shù)之一各種氣體、液體的壓力測(cè)量在生產(chǎn)生活、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。因此研究開發(fā)高性能的數(shù)字壓力測(cè)量系統(tǒng)對(duì)于促進(jìn)信息技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展、提高設(shè)備的性能及自動(dòng)化水平具有不可低估的意義。其中壓阻式壓力傳感器以其靈敏度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、易于微型化等特點(diǎn)而獲得廣泛應(yīng)用。由于擴(kuò)散硅的壓阻系數(shù)是溫度的函數(shù)使得壓阻式壓力傳感器存在零點(diǎn)溫度漂移這是影響壓力測(cè)量系統(tǒng)精度的主要因素。本文采用軟件算法實(shí)現(xiàn)了壓力傳感器的溫度補(bǔ)償提高了整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)量精度。所設(shè)計(jì)的數(shù)字壓力測(cè)量?jī)x具有壓力測(cè)量精度高并且主機(jī)與壓力模塊之間為數(shù)字通訊抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。首先論文分析了壓阻式壓力傳感器的工作原理以及影響傳感器溫度漂移的主要因素。本文根據(jù)壓力傳感器在工作時(shí)的被測(cè)壓力對(duì)應(yīng)的電壓值以及體電阻隨溫度變化而產(chǎn)生的電壓值建立了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件補(bǔ)償模型。其中采用K均值和最小二乘法混合的方法對(duì)徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)進(jìn)行了調(diào)整使網(wǎng)絡(luò)能夠更好的逼近系統(tǒng)的輸入輸出模型進(jìn)而達(dá)到對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)哪康摹Ｓ捎谲浖a(bǔ)償法具有精度高、速度快、穩(wěn)定性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)使得壓力測(cè)量精度得到顯著改善。本文所設(shè)計(jì)的壓力測(cè)量系統(tǒng)具有數(shù)據(jù)采集、數(shù)字存儲(chǔ)、溫度補(bǔ)償處理、數(shù)字通信等功能能夠精確的測(cè)出壓力。設(shè)計(jì)中的硬件電路主要分為五個(gè)部分一是輸入部分主要是將被測(cè)壓力物理量轉(zhuǎn)換成電信號(hào)主要是利用惠斯登電橋的工作原理采集壓力信號(hào)。二是AD轉(zhuǎn)換部分主要是利用外圍AD7190轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。三是MSP430F5310微處理器部分的電路包括時(shí)序控制和運(yùn)算。四是下位機(jī)通訊部分實(shí)現(xiàn)與PC機(jī)的數(shù)字通訊。五是電源管理部分主要實(shí)現(xiàn)±5V模擬電源電壓和±33V數(shù)字電源電壓的輸出。軟件包括兩個(gè)部分一是采用C語言的模塊化設(shè)計(jì)方式完成任務(wù)的激活、查詢、執(zhí)行觸發(fā)中斷和數(shù)據(jù)通訊等工作。二是用VB語言實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)數(shù)據(jù)顯示和保存等功能。

簡(jiǎn)介：在科學(xué)技術(shù)的各個(gè)方面（化學(xué)、物理、生物等），對(duì)溫度的測(cè)量和控制是非常重要的。在實(shí)驗(yàn)研究和工業(yè)生產(chǎn)（像化工、冶金、機(jī)械制造）各領(lǐng)域，溫度是監(jiān)測(cè)被控對(duì)象的實(shí)際狀態(tài)的最基本物理量之一。本文設(shè)計(jì)一種用于化工、化學(xué)實(shí)驗(yàn)中的快速加熱、緩慢降溫的溫度測(cè)量控制儀，系統(tǒng)由單片機(jī)AT89C52以及外圍測(cè)量、控制電路實(shí)現(xiàn)。采用測(cè)溫范圍寬、精度高的鉑熱電阻進(jìn)行溫度測(cè)量，通過AD變換將測(cè)量數(shù)據(jù)送入單片機(jī)進(jìn)行處理使用獨(dú)立式鍵盤進(jìn)行用戶自定義溫度變化范圍使用一片8位共陰極數(shù)碼顯示管對(duì)用戶設(shè)定值及系統(tǒng)控制對(duì)象的溫度進(jìn)行適時(shí)顯示。用戶通過鍵盤設(shè)定溫度控制范圍，包括溫度升溫最高值、溫度下降最低值以及降溫幅度值。通過單片機(jī)控制，使被控對(duì)象快速升溫到設(shè)定溫度最高值，然后按照設(shè)定的降溫幅度緩慢下降至設(shè)定的溫度最低值。一般的溫度控制儀，具有非線性、時(shí)滯性以及不確定性等缺點(diǎn)。依賴于經(jīng)典控制算法，溫度控制系統(tǒng)很難達(dá)到較好的控制精度。本文的溫度控制系統(tǒng)，采用AT8952C單片機(jī)并且通過單片機(jī)的控制程序，實(shí)現(xiàn)經(jīng)典控制和模糊控制PID算法的共同使用，能夠較好地解決溫度控制系統(tǒng)的線性差、時(shí)間滯后嚴(yán)重和測(cè)量精確度差等缺點(diǎn)。