簡介：,,任務(wù)七加工單元安裝與調(diào)試,,知識與能力目標(biāo),,熟悉加工單元結(jié)構(gòu)與功能，并正確的安裝與調(diào)整,1,,正確分析臺達伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)電氣線路，并對其進行連接與測試,2,,熟練利用指令編程配置PLC高速輸出脈沖信號,3,,掌握臺達伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)的控制與調(diào)試方法,4,,掌握伺服電動機位置控制程序設(shè)計與調(diào)試方法,5,,子任務(wù)一加工單元結(jié)構(gòu)與功能分析,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,子任務(wù)三加工單元氣動回路分析、安裝與調(diào)試,子任務(wù)四臺達交流伺服電動機的使用,子任務(wù)五加工單元電氣系統(tǒng)分析、安裝與調(diào)試,子任務(wù)六加工單元控制程序設(shè)計與調(diào)試,,旋轉(zhuǎn)工作臺模塊,,鉆孔模塊,,鉆孔檢測模塊,,,,模塊組成,旋轉(zhuǎn)工作臺模塊、鉆孔模塊、鉆孔檢測模塊、電氣控制板、操作面板、I/O轉(zhuǎn)接端口模塊、CP閥島及過濾減壓閥,,,,,,伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電動機運動，經(jīng)過齒輪減速器變速后驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動,,,準(zhǔn)確地將工件轉(zhuǎn)動輸送到各個工序的位置處,,作用,動力,轉(zhuǎn)盤4個工位的背面均安裝有定位塊，用于電感式接近開關(guān)進行轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動位置的定位檢測,轉(zhuǎn)盤上具有4個用于輸送工件的圓形工位，每個工位底部中均有一個通孔，為光電接近開關(guān)判斷工位工件有無提供檢測通道,漫反射式光電接近開關(guān),,旋轉(zhuǎn)盤,齒輪減速器,,伺服驅(qū)動器,伺服電動機,,支架,連接底盤,圓形工位,定位塊,電感式接近開關(guān),,,,,,,工件鉆孔加工,工件夾緊定位,鉆孔模塊,,,,,工件夾緊定位,直線氣缸（頂料氣缸）,直線氣缸用于頂住鎖緊工位上到達加工位置的待鉆孔工件，使工件鉆孔時不會出現(xiàn)位置偏移，以保證工件加工的質(zhì)量。頂料氣缸安裝在直線氣缸固定板中部，為了能準(zhǔn)確判定工件是否頂住或完全放松，在頂料氣缸前后兩端的運動位置均安裝有磁性開關(guān)進行限位檢測,,支撐架,頂料氣缸,,直線氣缸固定板,磁感應(yīng)接近開關(guān),,,,為準(zhǔn)確判斷其運動位置，在其上下兩個運動位置均安裝磁性開關(guān),模擬進行工件鉆孔加工的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)，安裝在直流電動機安裝板上，通過繼電器對其進行啟停控制,,帶動直流電動機在豎直方向上下移動，模擬鉆孔加工時的工進與返回動作,,導(dǎo)桿氣缸,,磁感應(yīng)接近開關(guān),,直流電動機,,,支撐架,直流電動機安裝板,,,,用于對已鉆孔工件的質(zhì)量進行檢測,若檢測氣缸活塞桿能下降到位，則認(rèn)為該鉆孔工件質(zhì)量合格,反之，直線氣缸活塞桿不能下降到位，則認(rèn)為該鉆孔工件質(zhì)量不合格,,,檢測模塊,,作用,磁感應(yīng)式接近開關(guān),檢測氣缸,直線氣缸固定支架,,檢測模塊支撐架,,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,加工單元中旋轉(zhuǎn)工作臺模塊執(zhí)行工件的傳送任務(wù)，工件鉆孔夾緊與加工是通過鉆孔模塊實現(xiàn)的，而檢測模塊用于執(zhí)行加工質(zhì)量的檢測。下面按照功能模塊進行具體的機械及氣動元件安裝與調(diào)整步驟介紹。加工單元詳細(xì)的機械及氣動元件安裝過程可觀看教材附帶光盤中視頻文件,在標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌上依次安裝I/O轉(zhuǎn)接端口模塊、繼電器及支座、電磁閥島等。然后將導(dǎo)軌用螺釘固定到鋁合金面板下方位置上，在面板的右上角安裝氣源處理裝置,,1,,,2,獨立進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的安裝，將伺服電動機轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與齒輪減速器輸入軸對軸連接好，再通過連接固定套筒將兩者連接緊固。齒輪減速器輸出軸上依次按照傳動軸、軸承座、軸承、固定基板、軸端連接盤的順序?qū)訉影惭b固定，之間通過螺釘鎖緊,固定基板,伺服電動機,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,,,,接著獨立進行旋轉(zhuǎn)工作轉(zhuǎn)盤的安裝，將4個圓形工位分別對稱固定到轉(zhuǎn)盤正面，4個定位塊分別對稱固定到工位背面的位置,將4根支架通過直角鉸鏈和螺釘安裝到鋁合金工作平臺中部，再將上步中安裝好的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置通過其上的固定基板支撐于4支架之上，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的整體支撐安裝定位,將工作轉(zhuǎn)盤整體通過3個螺栓連接到轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置的軸端連接盤上并鎖緊加固。安裝調(diào)試要注意電動機輸出轉(zhuǎn)軸到轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動之間機械傳動系統(tǒng)必須安裝運行穩(wěn)定可靠，用手轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤時不出現(xiàn)轉(zhuǎn)動晃動現(xiàn)象,,3,,A,,,B,C,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,,,,將頂料頭安裝到頂料氣缸活塞桿上，接著固定到頂料氣缸固定板上，再整體安裝在支架間的下方位置，適當(dāng)調(diào)整其豎直方向上位置，使頂料氣缸的活塞伸出后，頂料頭能順利穿進轉(zhuǎn)盤上圓形工位側(cè)位頂料定位孔中,直流電動機安裝板,將兩平行支架豎直安裝到面板上，并用直角鉸鏈和螺釘固定；將直流電動機固定到電動機安裝板上，再安裝于導(dǎo)桿氣缸導(dǎo)桿前端，然后整體通過導(dǎo)桿氣缸固定板安裝于兩支架間的上方位置,避免電動機下降到最低位置時不會沖撞轉(zhuǎn)盤上的工位圓座,,注意,,4,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,,,完成后適當(dāng)調(diào)整支架的位置，保證檢測氣缸安裝高度應(yīng)使檢測氣缸活塞桿下降到位能正確檢測工件，縮回時檢測頭又不會與轉(zhuǎn)盤上工件發(fā)生沖撞,檢測氣缸,,鉆孔模塊,,檢測頭,,L型固定塊,,最后分別安裝上檢測元器件和各個氣缸節(jié)流閥等。待所有模塊安裝完成后，再次根據(jù)運動機構(gòu)之間的運動空間要求調(diào)整各模塊之間位置，使它們之間的配合合理，不會發(fā)生機械干涉等現(xiàn)象,,,,檢測模塊安裝時，將支架安裝固定到面板上；將檢測頭固定到檢測氣缸的活塞桿前端，再將檢測氣缸通過L型固定塊安裝到支架上,5,,6,子任務(wù)二加工單元機械及氣動元件安裝與調(diào)整,子任務(wù)三加工單元氣動回路分析、安裝與調(diào)試,,,,導(dǎo)桿氣缸,雙作用直線檢測氣缸,直線頂料氣缸,子任務(wù)三加工單元氣動回路分析、安裝與調(diào)試,加工單元氣動控制回路安裝連接圖,子任務(wù)四臺達交流伺服電動機的使用,,,伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用做執(zhí)行元件，把所接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,,,,伺服電動機,加工單元采用伺服電動機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，此伺服電動機為臺達ECMACE0602ES永磁同步交流伺服電動機，外觀主要有電動機機體、電動機轉(zhuǎn)軸、電動機插座、編碼器、編碼器插座,,子任務(wù)四臺達伺服電動機的使用,加工單元中選用臺達ASDB0221A交流永磁同步伺服驅(qū)動器作為臺達ECMAC30602ES永磁同步交流伺服電動機的運動控制裝置。驅(qū)動器各部分具體含義如下,,,,臺達ASDB0221A交流永磁同步伺服驅(qū)動器,02表示額定輸出功率200W,ASDB表示臺達交流伺服B系列驅(qū)動器,21表示輸入電壓規(guī)格為單相220V，A表示版本A,臺達伺服驅(qū)動器面板,,,當(dāng)使用外部回生電阻時，P、C端接電阻，P、D端開路；當(dāng)使用內(nèi)部回生電阻時，P、C端開路，P、D端短路,,伺服驅(qū)動器與外圍設(shè)備的接線圖,不可將主控制回路電源直接接到臺達伺服驅(qū)動器的電源輸出端，否則會燒毀伺服驅(qū)動器；另外，臺達伺服驅(qū)動器上的U、V、W輸出電源與伺服電動機三相相序不可接錯，否則可能造成伺服電動機不轉(zhuǎn)或亂轉(zhuǎn)的情況。交流伺服電動機接地端和驅(qū)動器的接地端必須保證可靠的接地，機身也必須接地,注意,,,伺服驅(qū)動器有CN1、CN2、CN3連接口。根據(jù)控制模式不同，其接線方式也是不同，可參考臺達ASDB系列選型手冊,,CN2通過編碼器信號線連接到伺服電動機編碼器信號接口,2,,CN3通過RS232通訊連接器與個人計算機或數(shù)位操作器KEYPAD相連,3,,CN1通過I/O信號線連接到PLC,1,,,TEXT3,TEXT4,,,,,,,,,速度控制,轉(zhuǎn)矩控制,位置/速度控制,速度/轉(zhuǎn)矩,位置控制,,,位置/轉(zhuǎn)矩,臺達的伺服驅(qū)動器有六種控制運行方式,,,,通過輸入脈沖串來使電動機定位運行，電動機轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，轉(zhuǎn)動角度與脈沖個數(shù)相關(guān),位置控制,,,,速度控制,,,,一是通過外部輸入直流電壓調(diào)速的模擬命令輸入,,二是改變寄存器內(nèi)容值的命令寄存器輸入,,,,,一是通過外來電壓操縱的電動機扭矩的模擬命令輸入,,二是通過內(nèi)部參數(shù)作為扭矩命令的寄存器輸入,轉(zhuǎn)矩控制,,,伺服驅(qū)動系統(tǒng)位置控制模式時的標(biāo)準(zhǔn)接線圖,,,伺服系統(tǒng)硬件連接完成之后，還必須對其進行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，才能按照期望的工作模式和要求運行。進行參數(shù)設(shè)置時，首先在計算機上安裝好配套的ASDABSWV203011BETA臺達伺服系統(tǒng)設(shè)置軟件，通過RS232通訊線將計算機與伺服驅(qū)動器建立起通信，雙擊圖標(biāo)打開軟件，出現(xiàn)如下圖所示選擇ONLINE和COM端口。其中COM端口的選擇是通過單擊“自動偵測”按鈕獲取的。,,點擊確定,。,。,,點擊設(shè)定精靈,在“控制模式選擇”中選擇“P位置控制模式”,,按照下圖所示設(shè)置參數(shù)完成，點擊,點擊上圖中的,出現(xiàn)如圖所示對話框,打開文件1022PAR時，會出現(xiàn)參數(shù)界面,在此軟件中，共有148個參數(shù)，區(qū)分為5組，分別是P000～09、P100～55、P200～49、P300～07、P400～23，各參數(shù)的說明及設(shè)置請參看臺達ASDB系列伺服電動機和驅(qū)動器使用說明書,參數(shù)界面,點擊軟件界面,（數(shù)位I/O診斷/寸動控制），,打開,伺服使能處于ON狀態(tài)，即,，最后點擊,和,，觀察伺服電動機是否轉(zhuǎn)動。,手動控制畫面,,當(dāng)現(xiàn)場條件不允許，沒有上述軟硬件條件時，或修改少量參數(shù)時，也可通過配套的數(shù)位操作器操作面板來完成,,數(shù)位操作器操作面板按鈕說明,當(dāng)伺服驅(qū)動系統(tǒng)硬件連接和參數(shù)設(shè)置完成之后，就可通過控制器編程使其產(chǎn)生高速脈沖信號輸出，對伺服驅(qū)動系統(tǒng)進行有效運行控制,,,,,,,高速脈沖輸出功能在S7200系列PLC的Q00或Q01輸出端產(chǎn)生高速脈沖，用來驅(qū)動諸如步進電動機或伺服電動機這一類負(fù)載，實現(xiàn)速度和位置控制,高速脈沖輸出有脈沖輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出PWM兩種形式。每個CPU有兩個PTO/PWM發(fā)生器，分配給輸出端Q00和Q01。當(dāng)Q00或Q01設(shè)定為PTO或PWM功能時，其他操作均失效。不使用PTO或PWM發(fā)生器時，則作為普通端子使用。通常在啟動PTO或PWM操作之前，用復(fù)位指令R將Q00或Q01清零,PTO功能可以發(fā)出方波（占空比50），并可指定輸出脈沖的數(shù)量和周期時間，脈沖數(shù)可定為1～4294967295，周期可以設(shè)定成以US為單位也可以是MS為單位，設(shè)定范圍為50～65535US或2～65535MS,,高速脈沖輸出,PTO功能及設(shè)置方法在立體存儲單元已經(jīng)做了介紹，本單元將采用直接設(shè)置程序控制Q00或Q01高速脈沖輸出功能的PTO/PWM寄存器的值來實現(xiàn)。PTO/PWM寄存器由SMB65～SMB85組成，它們的作用是監(jiān)視和控制脈沖輸出（PTO）和脈寬調(diào)制（PWM）功能,PTO/PWM寄存器說明,其一，監(jiān)控特殊寄存器（SM667或SM767）中的PTO空閑位狀態(tài)就可以知道編程脈沖串是否已經(jīng)完成,,,由于加工單元控制輸出為伺服電動機負(fù)載，采用脈沖串輸出（PTO）模式。而脈沖輸出功能，則是采用PLS脈沖輸出指令控制從Q00輸出的。,,,,,其二，可以單段脈沖串（或多段脈沖串）完成時激活中斷程序,,PTO輸出脈沖串完成與否有兩種方法進行判斷,,,使用指令的脈沖串輸出，在主程序中建立初始化子程序調(diào)用，在初始化子程序中按照以下步驟建立控制邏輯配置脈沖輸出Q00。,,把1685（選擇微秒遞增）或168D（選擇毫秒遞增）載入控制字節(jié)SMB67,1,,把需要的初始化脈沖周期載入SMW68,2,,把需要的脈沖數(shù)載入SMD72中,3,使用PTO空閑位狀態(tài)（SM667）判斷編程脈沖串完成與否。如果希望在脈沖輸出完后立即執(zhí)行相關(guān)功能，可以將脈沖串完成事件（中斷號19）附加于中斷程序，為中斷編程，使用ATCH指令并執(zhí)行全局中斷啟用指令ENI,,4,,執(zhí)行PLS指令，使S7200激活PTO脈沖發(fā)生器編程,5,,退出子程序,6,,,,,使用指令的脈沖串輸出例程,,,加工單元中安裝在電氣控制板上的電氣系統(tǒng)、操作面板的硬件系統(tǒng)以及各電氣接口信號排布與搬運單元相同，具體可以參照搬運單元中相關(guān)的內(nèi)容。旋轉(zhuǎn)工作臺采用臺達ECMAC30602ES伺服電動機驅(qū)動其工作運行。伺服電動機由伺服驅(qū)動器ASDB0221A控制和驅(qū)動，下圖為伺服驅(qū)動器的接線圖。,,,本單元采用伺服電動機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，直接通過伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖的數(shù)量控制伺服電動機驅(qū)動工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動定位；如果將轉(zhuǎn)盤驅(qū)動改用直流電動機驅(qū)動時，或者不用伺服電動機自定位功能而模擬普通電動機時，在轉(zhuǎn)盤的4號工位的下方位置處安裝有一個電感式接近開關(guān),為了檢測加工單元中轉(zhuǎn)盤的初始1號工位上有無工件,借助它能實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動位置定位檢測；但是，不管采用何種電動機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤工作，系統(tǒng)初始化時都需要借助電感式接近開關(guān)進行初始定位,,漫反射光電接近開關(guān),,電感式接近開關(guān),在輸出端連接有控制伺服電動機方向和速度的驅(qū)動器兩控制輸入端，連接線路上均串上有一個阻值為1K的限流保護電阻,,本加工單元中伺服驅(qū)動裝置工作于位置控制模式，PLC的輸出端Q00作為伺服驅(qū)動器的輸入脈沖位置指令，脈沖數(shù)量決定伺服電動機的旋轉(zhuǎn)角度，即轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)過的角度，脈沖的頻率決定了伺服電動機的旋轉(zhuǎn)速度，PLC輸出端Q05作為伺服驅(qū)動器的脈沖輸出方向控制指令。對于控制要求較為簡單，伺服驅(qū)動器可采用自動增益調(diào)整模式,,伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置表,,,,,,,伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)硬件線路連接完成之后，還必須進行驅(qū)動系統(tǒng)的控制功能調(diào)試，特別是電動機旋轉(zhuǎn)方向和運行速度的控制測試,調(diào)試前，必須先檢查運動系統(tǒng)是否存在機械干涉的可能，特別要注意轉(zhuǎn)盤下面的兩個接近開關(guān)的高度，在保證可靠穩(wěn)定檢測信號的前提下，不能與轉(zhuǎn)盤背面的定位塊發(fā)生碰撞,,注意,在檢查線路正確后上電開始調(diào)試，首先按照子任務(wù)四中介紹的方法將表311中伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置于驅(qū)動器中，接著按照子任務(wù)四中講解的方法設(shè)置Q00高速脈沖輸出功能的PTO/PWM寄存器值,,復(fù)位Q05，即此時DIR1為低電平狀態(tài)，按下啟動按鈕SB1，觀察轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動情況,,,置位Q05，即此時DIR1為高電平狀態(tài)，同樣按下啟動按鈕SB1，觀察轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動情況,通過這兩小段調(diào)試程序，即可判斷出伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)是否工作正常以及運行方向。伺服電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距，具體可以通過修改程序中的特殊寄存器SMW68和SMD72值，再觀察轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動情況,,,針對加工單元結(jié)構(gòu)特點，下面給出了其典型的設(shè)備運行控制要求與操作運行流程。,,2,工件鉆孔完成，導(dǎo)桿氣缸上升，頂料氣缸縮回，鉆孔電機停止。,4,按下啟動按鈕時，開始燈常亮指示，待檢測到工件到來時，轉(zhuǎn)盤將工件送達加工鉆孔位置，頂料氣缸頂住工件，導(dǎo)桿氣缸下降，鉆孔電動機對工件實施鉆孔加工,3,系統(tǒng)上電，加工單元處于初始狀態(tài)，操作面板上復(fù)位燈閃爍指示,1,,,,按下復(fù)位按鈕，復(fù)位燈熄滅，開始燈閃爍指示，單元中各執(zhí)行氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，伺服電動機順時針旋轉(zhuǎn)到電感式接近開關(guān)檢測出現(xiàn)定位信號后停止,,,轉(zhuǎn)盤繼將工件送達檢測位置，檢測氣缸下降對工件的鉆孔質(zhì)量進行檢測若檢測氣缸能下降到位，表示工件孔質(zhì)量合格，否則不合格,5,,進行工件鉆孔質(zhì)量檢測完成后，轉(zhuǎn)盤將工件送達到出料位置并回到復(fù)位后狀態(tài)，等待新一輪的啟動信號,6,,加工單元有手動單周期、自動循環(huán)兩種工作模式。無論在哪種工作模式控制任務(wù)中，加工單元都必須處于初始復(fù)位狀態(tài)方可允許啟動。,7,,加工單元的控制工藝流程圖,,首先初始化單段PTO從Q00輸出脈沖，設(shè)置控制字節(jié)，載入周期和使轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動超過90°的脈沖數(shù)，為了保證轉(zhuǎn)盤初始化完成，第一次的伺服電動機的初始化，可以適當(dāng)增加脈沖數(shù)，當(dāng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動電感傳感器檢測到位后，停止脈沖輸出，因此在本單元的伺服初始化程序中設(shè)置輸出脈沖數(shù)100000，周期為80US,,加工單元的伺服電動機初始化,,在伺服電動機定位中，就沒有用到電感傳感器，而是充分利用伺服電動機的精確定位功能，通過給定單段PTO值的脈沖數(shù)為20000，周期為80US，標(biāo)記轉(zhuǎn)盤的初始位置，執(zhí)行PLS指令激活PTO脈沖發(fā)生器，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動待停止轉(zhuǎn)動后，標(biāo)記轉(zhuǎn)盤的停止位置，測量轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動角度為30°，經(jīng)過多次測量計算最后取平均，得到轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動1°需要688個脈沖，因此轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動90°需要Q00輸出62000個脈沖。,,伺服電動機定位,,,,,,,,,,,,,,,加工單元主程序,伺服定位子程序,伺服初始化子程序,循環(huán)判斷,初始化,復(fù)位,開始指示燈,檢測工件子程序,完成工件子程序,加工子程序,伺服停止子程序,,,,,,,可以在任何時間禁止PTO脈,單段PTO操作初始化,檢測工件是否合格,準(zhǔn)確定位轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動90°,轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到完成位，等待搬運,轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到加工位，進行,沖的輸出,工件的加工,單元搬走工件,先直接調(diào)用初始化和開始指示燈的子程序，進行系統(tǒng)初始化,M02導(dǎo)通后，檢測工件到位，置位M03并復(fù)位M02,M01導(dǎo)通后，開始指示燈閃爍，按下開始按鈕，置位M02并復(fù)位M01,M03導(dǎo)通后，調(diào)用加工和伺服定位的子程序,置位M04并復(fù)位M03；M04導(dǎo)通后，調(diào)用檢測和伺服定位的子程序,05導(dǎo)通后，調(diào)用完成工件和伺服定位的子程序,置位M06并復(fù)位M05；M06導(dǎo)通后，調(diào)用循環(huán)判斷子程序,在伺服初始化子程序中，建立控制邏輯配置脈沖輸出Q00，將1685（選擇微秒遞增）載入控制字節(jié)SMB67，把初始脈沖周期80US載入SMW68和脈沖數(shù)100000載入SMD72中，執(zhí)行PLS指令，使S7200激活PTO脈沖發(fā)生器；,伺服定位子程序中，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動角度要準(zhǔn)確定位，因此只要設(shè)置新的脈沖數(shù)其他參數(shù)不變，根據(jù)上面的脈沖數(shù)計算，將脈沖數(shù)62000載入SMD72中，再次執(zhí)行PLS指令，激活PTO脈沖發(fā)生器，實現(xiàn)準(zhǔn)確定位功能,,當(dāng)中間繼電器M10、M11、M12、M13、M14、M15均斷開時，置位M10，M10導(dǎo)通后，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到加工位置，脈沖數(shù)輸出完成時，特殊繼電器SM667導(dǎo)通，置位M11并復(fù)位M10,M11導(dǎo)通后，頂料氣缸活塞桿伸出，伸出到位，置位M12并復(fù)位M11,加工子程序中,M12導(dǎo)通后，導(dǎo)桿氣缸導(dǎo)桿下降同時電動機運行，下降到位延時2S，延時時間到，置位M13并復(fù)位M12,M13導(dǎo)通后，導(dǎo)桿氣缸導(dǎo)桿上升，上升到位，置位M14并復(fù)位M13,M14導(dǎo)通后,頂料氣缸活塞桿縮回同時電動機停止運行，縮回到位置位M15并復(fù)位M14,,復(fù)位特殊繼電器SM677，執(zhí)行PLS指令后，可以禁止PTO脈沖的輸出,伺服停止子程序,,當(dāng)中間繼電器M10、M11、M12、M13均斷開時，置位M10，M10導(dǎo)通后，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到檢測位置，脈沖輸出完成，特殊繼電器SM667導(dǎo)通，置位M11并復(fù)位M10,M11導(dǎo)通后，檢測氣缸活塞桿下降并延時2S，延時時間到，下降到位或者不到位，都置位M12并復(fù)位11，檢測氣缸活塞桿沒下降到位為不合格工件，并將不合格工件信息儲存在地址V10033中，通信時信息發(fā)送給搬運單元,在檢測子程序中,M12導(dǎo)通后，檢測氣缸活塞動作,,實現(xiàn)了轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到完成位置，脈沖輸出完成，等待搬運單元搬走工件,完成工件子程序,,在編寫完加工單元的程序后，先要認(rèn)真檢查程序，如果程序存在問題，很容易造成設(shè)備的損壞,,在檢查程序無誤后，再運行程序，觀察加工單元的設(shè)備的執(zhí)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行元件機構(gòu)相互沖突時，應(yīng)及時采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機構(gòu)控制信號、切斷氣源或切斷總電源等,,,
下載積分： 4 賞幣
上傳時間：2024-01-06
頁數(shù)： 64
大?。?9.39(MB)
子文件數(shù)：
