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簡介：烏海職業(yè)技術學院畢業(yè)設計開題報告題目機械手PLC控制學院烏海職業(yè)技術學院專業(yè)機電一體化班級12機電4班學號2012850096姓名邸強指導教師指導教師李志剛本課題要完成的主要內容本課題要完成的主要內容控制要求工件臺A、B上工件的傳送不用PLC控制機械手要求按一定的順序動作啟動時機械手從原點開始按順序動作停止時機械手停止在現行工步上重新起動時機械手按停止前的動作繼續(xù)進行。為滿足生產要求，機械手設置手動工作方式和自動工作方式兩種，而自動工作方式又分為單步、單周和連續(xù)工作方式。1手動工作方式。利用按鈕對機械手的每一步動作單獨進行控制，例如按“上升”按鈕，機械手上升；按“下降”按鈕，機械手下降。此種工作方式可使機械手置原位2單步工作方式從原點開始按自動工作循環(huán)的工序每按一下起動按鈕機械手完成一步的動作后自動停止3單周期工作方式按下起動按鈕，從原點開始，機械手按工序自動完成一個周期的動作后，停在原位。4連續(xù)工作方式。機構在原位時，按下起動按鈕，機構自動連續(xù)的執(zhí)行周期動作。當按下停止按鈕時，機械手保持當前狀態(tài)。重新恢復后機械手按停止前的動作繼續(xù)進行工作。1根據控制要求選擇硬件。2分析所要用的各種輸入、輸出口。3畫出流程圖、通道分配圖、IO口接線圖。4根據以上所述，用邏輯指令設計梯形圖程序。

簡介：北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè)論文1基于基于YL235AYL235A設備的工件分揀生產線設備的工件分揀生產線設計設計本文的設計任務就是設計一條能夠自動對于金屬與非金屬、黑色以及非黑色工件進行識別，并且將這些工件進行分揀堆放的自動生產線。執(zhí)行系統(tǒng)與電控系統(tǒng)組成了生產線。PLC自從問世以來就在自動控制各個行業(yè)發(fā)揮著難以取代的核心控制作用。PLC運行可靠，適用于各種惡劣的工業(yè)環(huán)境，PLC和工控機（IPC）相比，其運行可靠、可擴展性好、便于電氣連接、控制更專業(yè)，但是工控機良好的人機界面，方便高級語言都是PLC所不能比擬的。組態(tài)軟件在很多場合應用于控制，可整個控制的中心往往還是PLC，組態(tài)軟件（上位機）所起的控制作用很小。人機界面一般用于簡單的動作控制，工藝參數的編制，配方的設定等等，雖然在概念上屬于控制范疇，但它并未真正起到核心控制作用，因為真正長期的自動運行控制是由PLC完成。我們不經常使用工控機作為核心控制部分的原因有兩點第一，工控機不適于在很惡略的環(huán)境下運行；第二，工控機經常采用的WINDOWS系統(tǒng)并不能夠讓人放心，其長期運行效果并不好。盡管PLC、IPC在自動化控制中扮演不同角色，在許多運行連續(xù)時間較短，環(huán)境相對比較好的地方，人們還是希望使用IPC進行核心控制。使用IPC進行核心控制有很多種實現方式，當然其中最為簡單的辦法就是使用組態(tài)軟件。在工廠和企業(yè)里面PLC一直是實現自動化的有效方式，而且目前國內真正懂得PLC的人才太少，希望針對本次實訓對我們自動化的人大有裨益1工件分揀生產線的工作流程及工作原理工件分揀生產線的工作流程及工作原理本次畢業(yè)設計項目亞龍YL235A工件分揀生產線設計主要包含了電氣自動化專業(yè)學習中所涉及的諸如電機驅動、機械傳動、氣動、觸摸屏控制、可編程控制器、傳感器，變頻調速等多項技術，為我們提供了一個典型的綜合設計環(huán)境，使學生對過去學過的諸多單科的專業(yè)和基礎知識，在這里能得到全面的認識與鞏固、綜合的訓練和實際運用。亞龍YL235A型光機電一體化實訓考核裝置既包含了機電一體化專業(yè)所涉及的基礎知識、專業(yè)知識和基本的機電技能要求，也體現了當前先進技術在生產實際中的應用。同時為我們提供了一個典型的、可進行綜合訓練的工程環(huán)境，為我們構建了一個可充分發(fā)揮學生潛能和創(chuàng)造力的實踐平臺北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè)論文3來位置返回，進行下一個流程；傳感器則根據物料的材料特性、顏色等特性進行辨別，分別由PLC控制相應電磁閥使氣缸動作，對物料進行分揀。1313YL235AYL235A器材簡介器材簡介YL235A的準備器材由實訓控制臺一臺（電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器模塊、警示燈），電工常用工具一套，計算機一臺，連接導線若干，機械手模擬顯示模塊一塊，傳送帶和物料槽、變頻器、電機構成。電源模塊三相電源總開關（帶漏電和短路保護）、熔斷器。單相電源插座用于模塊電源連接和給外部設備提供電源，模塊之間電源連接采用安全導線方式連接。圖2電源模塊按鈕模塊提供了多種不同功能的按鈕和指示燈（DC24V），急停按鈕、轉換開關、蜂鳴器。所有接口采用安全插連接。內置開關電源（24V6A一組，12V2A一組，）為外部設備工作提供電源。圖3按鈕模塊PLC模塊采用西門子S7200CN系列數字量輸出模塊EM222輸出，所有接口采用安全插連接。圖4PLC模塊

簡介：畢業(yè)設計（論文）01、機械手發(fā)展經歷及主要構成機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人。11發(fā)展歷史機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工、原子能和制藥等行業(yè)。12構成部分機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的畢業(yè)設計（論文）22、基于S7200的機械手PLC控制程序S7200PLCPROGRAMLOGICCONTROLER是德國西門子公司生產的小型可編程控制器，具有良好的可擴展性、價格低廉、指令功能強大十分適合在機械手控制系統(tǒng)中應用。但一般在工業(yè)機器人執(zhí)行機械手機構多為形狀簡單的夾鉗式、托持式、吸附式等結構其結構和抓握目標物的原理決定了其有限的抓握功能。隨著機器人應用范圍的日益擴大和向智能化、擬人化方向的發(fā)展其手部也有多指多關節(jié)的擬人化要求；另外在工傷、事故中斷手的殘疾人也需要功能價格比高的多關節(jié)機械手。為此我們研制出一套新的基于S7200PLC的多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)動作簡便、線路設計合理、具有較強的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。由于PLC控制受環(huán)境的限制，在使用過程中會受到各種干擾，影響系統(tǒng)的可靠性。因此必須采取各種抗干擾措施，以提高控制系統(tǒng)的可靠性。3、西門子公司及S7200主要參數功能介紹西門子股份公司（SIEMENSAGFWBSIENYSESI）是世界最大的機電類公司之一，1847年由維爾納馮西門子建立。如今，它的國際總部位于德國慕尼黑。西門子股份公司是在法蘭克福證券交易所和紐約證券交易所上市的公司。2005年，西門子全集團在190個國家和地區(qū)雇用員工460800人，全球收入為75445億歐元（2004年為70237億歐元），稅后利潤較2004年的366億歐元降至242億歐元。西門子是一家大型國際公司，其業(yè)務遍及全球190多個國家，在全世界擁有大約600家工廠、研發(fā)中心和銷售辦事處。公司的業(yè)務主要集中于6大領域信息和通訊、自動化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。西門子的全球業(yè)務運營分別由13個業(yè)務集團負責，其中包括西門子財務服務有限公司和西門子房地

簡介：電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真第1頁摘要本文簡要介紹了電動式關節(jié)型機器人機械手的概念，機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設計，氣動技術的特點。本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質量，畫出了機械手的裝配圖圖。關鍵詞工業(yè)機器人機械手電動電動式關節(jié)型機器人機械手電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真第3頁第1章緒論11緒言到目前為止，世界各國對“機器人機械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說的“機器人機械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實現抓取、搬運或操縱工具的自動化裝置。而“機械手”一般具有固定的手部、固定的動作程序（或簡單可變程序）、一般用于固定工位的自動化裝置。因為國內外稱作“機器人機械手”、“機械手”、“操作機”的這三種自動化和半自動化裝置，在技術上有某些相通之處，所以有時不易明確區(qū)分，就它們的技術特征來看，其大致區(qū)別如下。“機器人機械手”（INDUSTRAILROBOT）多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操縱工具的裝置（國內稱作機器人機械手或通用機械手）。“機械手”（MECHANICALH）多數是指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（國內一般稱作機械手或專用機械手）。如自動線、自動線的上、下料，加工中心的自動換刀的自動化裝置。“操作機”（MANIPULAT）一般是指由工人操縱的半自動搬運、抓取、操作裝置。如鍛造操作機或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動化裝置。機器人機械手（INDUSTRALROBOT簡稱IR）是1960年由美國金屬市場報首先使用的，但這個概念是由美國GEGECPEVOL在1954年申請的專利“程序控制物料傳送裝置“時提出來的。在這專利中所記述的機器人機械手，以現在的眼光來看，就是示教再現機器人。根據這一專利，DEVOL與美國CONSOLIDECONTROLCP合作，于1959年研制成功采用數字控制程序自動化裝置的原型機。隨后，美國的UNIMATION公司和美國的機械鑄造AMF公司于1962年分別制造了實用的一號機，并分別取名為UNIMATE和VERSATRAN。UNIMATE機器人外形類似坦克炮塔，采用極坐標結構，而VERSATRAN機器人采用圓柱坐標結構。上述兩種機器人成為機器人結構的主流，美國通用汽車公司和福特汽車公司在其金屬冷熱加工中，采用這類機器人進行壓、鑄、沖壓等上、下料，收到了良好的效果。

簡介：畢業(yè)設計1目錄目錄摘要ABSTRACT第一章緒論11本課題的意義312本文的主要工作313選擇設計方案3第二章PLC的概述421PLC的基本知識422PLC的應用與前景5第三章PLC的編程語言731梯形圖編程語言732功能塊圖編程語言833西門子S7200的編程語言第四章PLC控制機械手的設計941各電器設備的制方式及控制要求1042電器元件設備的選擇1243控制系統(tǒng)的軟、硬件設計13第五章設計小結33第六章謝辭34參考文獻35畢業(yè)設計3SWITCHESTOCONTROLTHEMANIPULATGRIPPERZHANGTHUSACHIEVINGACCURATEMANIPULATMOVEMENTFUNCTIONSTHETOPICSTOBEDEVELOPEDBYTHEMANIPULATGRASPINGBEUPINSPACEOBJECTSMOVEMENTSFLEXIBLEDIVERSEINPLACEOFARTIFICIALHEATDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONSACCDINGTOTHEWKPIECECANCHANGETHECAMPAIGNPROCESSTHEREQUIREMENTSOFANYCHANGESTOTHERELEVANTPARAMETERSBASEDONJAPANSMITSUBISHIPLCBASEDONTHEMANIPULATPLCSTEPPERCONTROLAPPLICATIONSGIVESADETAILEDPROGRAMDESIGNPROCESSTHEPROCEDUREHASBEENINTHEHSOFINDUSTRIALMACHINERYACCESSTOTHEAPPLICATIONWITHSTABLERELIABLEPERFMANCEFASIMILARDESIGNKEYWDSPLCMANIPULATPULSESTEPPERMOTACTUATSTEPPERMOTMOTSENSSWILLLIMITSWITCH第一章第一章緒論緒論1111本課題的意義本課題的意義機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代科技的一個重要組成部分。汽車業(yè)的快速發(fā)展，車外型愈求美觀流線，并由于汽車外板件要求完美無塵的沖壓生產線也向高速化、高品質、自動化、柔性化方向發(fā)展。傳統(tǒng)沖壓生產過程

簡介：畢業(yè)設計論文題目氣動機械手升降臂結構設計，面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件設計專業(yè)機械設計制造及其自動化機電方向IIABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡介：1目錄目錄1ABSTRACT1摘要1第一章前言411工業(yè)機器人4111工業(yè)機器人簡介4112世界機器人的發(fā)展4113我國工業(yè)機器人的發(fā)展512工業(yè)機械手6121簡史6122應用簡況7123國內外機械人發(fā)展趨勢713機械手的組成和分類9131機械手的組成9132機械手的分類1114本課題研究的主要內容及意義11141課題七桿二自由度機械手設計內容及基本要求11142重點研究的問題11143本次設計的意義11第二章機械手機械結構的設計計算機械手機械結構的設計計算1221機械手機構的分析與設計12211機械手的自由度12212坐標形式13213機械手的機構簡圖以及部件尺寸13214機械手總體方案的比較15第三章平衡臂機械手總體設計方案平衡臂機械手總體設計方案1531機械手總體系統(tǒng)的設計1532液壓機械手液壓系統(tǒng)的工作原理1533液壓系統(tǒng)的組成原理1634液壓傳動機械手的特點1635機械手的動作順序1736平衡臂機械手總體布局方案的確定18第四章液壓系統(tǒng)的設計液壓系統(tǒng)的設計1841液壓系統(tǒng)控制回路的比較選擇1842液壓系統(tǒng)工作原理圖2043液壓系統(tǒng)執(zhí)行元件的比較選擇2144液壓系統(tǒng)動力裝置的計算選擇223平衡臂機械手的設計之PLC邏輯順序控制和液壓系統(tǒng)設計摘要本次設計的液壓傳動機械手根據規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖、PLC控制系統(tǒng)原理圖。機械手的機械結構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉采用回轉油缸，立柱的轉動采用齒條油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC類型為FX2N，當按下連續(xù)啟動后，PLC按指定的程序，通過控制電磁閥的開關來控制機械手進行相應的動作循環(huán)，當按下連續(xù)停止按鈕后，機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。關鍵詞機械手、液壓、控制回路、PLCTHEDESIGNOFTHEHYDRAULICMANIPULATABSTRACTTHEDESIGNOFHYDRAULICDRIVEMANIPULATMOVEMENTSUNDERTHEPROVISIONSOFTHEDER，USETHEBASICTHEYBASICKNOWLEDGERELATEDMECHANICALDESIGNEXPERTISECOMPREHENSIVELYTOCOMPLETETHEDESIGN，DRAWINGTHENECESSARYASSEMBLYHYDRAULICSYSTEMMAPPLCCONTROLSYSTEMDIAGRAMMANIPULATMECHANICALSTRUCTUREUSINGTANKSSCREWGUIDETUBESOTHERMECHANICALDEVICECOMPONENT；INTHEHYDRAULICDRIVEBODIES，MANIPULATARMSTRETCHINGUSINGTELESCOPICTANK，ROTATINGCOLUMNOFTANKSUSEDRACK，MANIPULATMOVEMENTSUSINGTANKMOVEMENTS，THECOLUMNTAKESTHEHIZONTALMOVEMENTOFTANKS；THEPLCCONTROLCIRCUITUSETHETYPEOFFX2NPLCWHENPRESSEDFCOMMENCEMENT，PLCINACCDANCEWITHTHEPRESCRIBEDPROCEDURES，THROUGHTHECONTROLOFTHESOLENOIDVALVETOCONTROLTHESWITCHMANIPULATCRESPONDINGMOVESCYCLE，AFTERPRESSTHEROWSTOPBUTTONTHEMANIPULATCOMPLETEACYCLEOFACTIONTOSTOPAFTERTHEHOLECAMPAIGNTHEDESIGNOFTHEPROPOSEDDEVELOPMENTOFTHEINFMATIONONTHEMANIPULATCANGRASPUPINSPACEOBJECTS，FLEXIBLEVARIEDMOVEMENTS，CANREPLACETHEARTIFICIALHEATDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONS，CANGRASPTHELARGERWKPIECES

簡介：畢業(yè)設計第1頁共46頁1緒論緒論1111選題背景選題背景機械手是在自動化生產過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適應性很強1。當工件變更時，柔性生產系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產品質量，更好地適應市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計是非常有意義的。1212設計目的設計目的本設計通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，完成一個特定功能、特殊要求的數控機床上下料機械手的設計，能夠比較好地體現機械設計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強的針對性和明確的實施目標，能夠實現理論和實踐的有機結合。本機械手主要與數控車床（數控銑床，加工中心等）組合最終形成生產線，實現加工過程（上料、加工、下料）的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設計能夠應用到加工工廠車間，滿足數控機床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動強度，節(jié)約加工輔助時間，提高生產效率和生產力。畢業(yè)設計第3頁共46頁械系統(tǒng)仿真等知識盡可能多的綜合運用到設計中，使得經過本次設計對大學階段的知識得到鞏固和強化，同時也考慮個人能力水平和時間的客觀實際，充分發(fā)揮個人能動性，腳踏實地，實事求是的做好本次設計。2設計方案的論證設計方案的論證2121機械手的總體設計機械手的總體設計211機械手總體結構的類型工業(yè)機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節(jié)型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下3。1直角坐標機器人結構直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的，如圖21A由于直線運動易于實現全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（ΜM級）。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。2圓柱坐標機器人結構圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的，如圖21B。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。3球坐標機器人結構球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的，如圖21C。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。4關節(jié)型機器人結構關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現的，如圖21D。關節(jié)型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人。

簡介：畢業(yè)設計（論文）摘要在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞關鍵詞機器人，示教編程，伺服，制動畢業(yè)設計（論文）目錄第1章緒論311機器人概述412機器人的歷史、現狀413機器人的發(fā)展趨勢4第2章機器人實驗平臺介紹及機械手的設計321自由度及關節(jié)422基座及連桿4221基座7222大臂7223小臂723機械手的設計424驅動方式425傳動方式426制動器4第3章控制系統(tǒng)硬件431控制系統(tǒng)模式的選擇432控制系統(tǒng)的搭建4321工控機4322數據采集卡4323伺服放大器4324端子板4325電位器及其標定4326電源4第4章控制系統(tǒng)軟件441預期的功能442實現方法4

簡介：畢業(yè)設計畢業(yè)設計論文論文題目氣動機械手升降臂結構設計，面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件設計專業(yè)機械設計制造及其自動化機電方向IIABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡介：畢業(yè)設計（論文）第1頁共46頁摘要摘要本文主要介紹了機械手的應用范圍、機械手的組成及每個組成部分的作用、工作原理、國內外的發(fā)展趨勢、發(fā)展前景和方向，機械手的應用、機械行業(yè)中使用機械手的意義，重點闡述了機械人的各個組成部分的發(fā)展趨勢和應用場合。關鍵詞關鍵詞機械手發(fā)展趨勢意義1緒論緒論1111選題背景選題背景機械手是在自動化生產過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適應性很強1。當工件變更時，柔性生產系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產品質量，更好地適應市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計是非常有意義的。1212設計目的設計目的本設計通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，完成一個特定功能、特殊要求的數控機床上下料機械手的設計，能夠比較好地體現機械設計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強的針對性和明確的實施目標，能夠實現理論和實踐的有機結合。本機械手主要與數控車床（數控銑床，加工中心等）組合最終形成生產線，實畢業(yè)設計（論文）第3頁共46頁標，充分考慮機械手工作的環(huán)境和工藝流程的具體要求。在滿足工藝要求的基礎上，盡可能的使結構簡練，盡可能采用標準化、模塊化的通用元配件，以降低成本，同時提高可靠性。本著科學經濟和滿足生產要求的設計原則，同時也考慮本次設計是畢業(yè)設計的特點，將大學期間所學的知識，如機械設計、機械原理、液壓、氣動、電氣傳動及控制、傳感器、可編程控制器（PLC）、電子技術、自動控制、機械系統(tǒng)仿真等知識盡可能多的綜合運用到設計中，使得經過本次設計對大學階段的知識得到鞏固和強化，同時也考慮個人能力水平和時間的客觀實際，充分發(fā)揮個人能動性，腳踏實地，實事求是的做好本次設計。2設計方案的論證設計方案的論證2121機械手的總體設計機械手的總體設計211機械手總體結構的類型工業(yè)機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節(jié)型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下3。1直角坐標機器人結構直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的，如圖21A由于直線運動易于實現全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（ΜM級）。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。2圓柱坐標機器人結構圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的，如圖21B。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。3球坐標機器人結構球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的，如圖21C。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。

簡介：畢業(yè)設計（論文）摘要在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞關鍵詞機器人，示教編程，伺服，制動畢業(yè)設計（論文）目錄第1章緒論311機器人概述412機器人的歷史、現狀413機器人的發(fā)展趨勢4第2章機器人實驗平臺介紹及機械手的設計321自由度及關節(jié)422基座及連桿4221基座7222大臂7223小臂723機械手的設計424驅動方式425傳動方式426制動器4第3章控制系統(tǒng)硬件431控制系統(tǒng)模式的選擇432控制系統(tǒng)的搭建4321工控機4322數據采集卡4323伺服放大器4324端子板4325電位器及其標定4326電源4第4章控制系統(tǒng)軟件441預期的功能442實現方法4

簡介：摘要高速加工中心作為新時代數控機床的代表。已在機床領域廣泛使用。其高速、高效、高精等特點，贏得了市場的青睞，這些年來，國產加工中心技術發(fā)展得很快，國內許多機床廠家都有了具有國際水平或接近國際水平的自主開發(fā)的加工中心機床。為了提高數控機床的機械加工精度和效率現大多數控機床和加工中心都配備刀庫以便一次裝卡就可完成多種工序的加工。常用刀庫有鏈式和盤式兩種刀庫容量有12、16、20、32、40等等。本文首先對16刀刀庫總體設計方案進行闡述，闡述其各部件的工作原理，然后就刀庫的結構設計對各個部分進行計算與設計。關鍵詞關鍵詞加工中心，刀庫，液壓。目錄摘要1ABSTRACT2目錄3第一章緒論511前言512加工中心發(fā)展歷史513加工中心的結構組成1114加工中心的分類1215本論文研究的目的和意義13第二章加工中心刀庫1421刀庫的分類14211斗笠式刀庫14212圓盤式刀庫14213鏈條式刀庫1522刀庫的類型15221鼓盤式刀庫15222鏈式刀庫16223格子盒式刀庫1623刀庫的結構16231圓盤式刀庫的結構16232鏈式庫的結構1624刀庫的容量17第三章總體方案的設計1831運動方案的設計18311運動數目的確定18312運動方案的確定1832功能部件的設計方案19321主傳動系統(tǒng)19322進給伺服系統(tǒng)20323自動換刀系統(tǒng)2133總體布局2234主要技術參數22第四章刀庫的設計2441刀庫主要參數的確定2442刀盤部分的設計24第五章軸的設計25第六章導軌的選型及計算2961初選導軌型號及估算導軌長度2962計算滾動導軌副的距離額定壽命3063導軌材料與熱處理3264導軌的技術要求33641表面粗糙度33642幾何精度3465導軌設計和使用注意事項34第七章重要零部件的設計3671聯軸器36711聯軸器的選擇36712聯軸器校核3672回零減速撞塊尺寸的計算36

簡介：畢業(yè)設計第1頁共27頁摘要隨著數控技術的發(fā)展和普及，加工中心的作用越發(fā)突顯它的重要性。為進一步提高數控機床的加工效率，數控機床正向著工件在一臺機床一次裝夾即可完成多道工序或全部工序加工的方向發(fā)展，因此出現了各種類型的加工中心機床，如車削中心、鏜銑加工中心、鉆削中心等等。這類多工序加工的數控機床在加工過程中要使用多種刀具，因此必須有自動換刀裝置，也就是所說的刀庫，以便選用不同刀具，完成不同工序的加工工藝。自動換刀裝置應當具備換刀時間短、刀具重復定位精度高、足夠的刀具儲備量、占地面積小、安全可靠等特性。本論文是開發(fā)設計出一種體積小、結構緊湊、價格較低、生產周期短的小型立式加工中心無機械手換刀刀庫。首先介紹了國內外加工中心研究現狀及發(fā)展趨勢，闡明了本課題研究的目的、意義。然后進一步介紹本小型加工中心刀庫總體結構和各部件方案的選擇，并在此基礎上進行了小型加工中心刀庫的機械結構的設計計算，主要包括刀盤部件設計（含刀盤，夾塊，刀爪），刀庫轉動定位機構設計（含轉臂，槽輪，滾子，鎖止盤），刀庫總體機構設計（含軸承套，軸，箱蓋，箱體）刀庫移動部分設計。關鍵詞關鍵詞數控系統(tǒng)加工中心刀庫畢業(yè)設計第3頁共27頁322刀庫移動絲杠和電機的選擇2133刀庫、橫梁的安裝2134小結21結論結論22致謝致謝23參考文獻參考文獻241緒論隨著科學技術的發(fā)展，世界先進制造技術的興起和成熟，而對作為現代制造業(yè)非常重要的加工中心提出了更高的要求，超高速切削、超精密加工等技術的應用，對加工中心的組成部分提出了更高的性能指標。加工中心是一種綜合加工能力較強的數控加工設備，工件一次裝夾后能完成較多的加工工序，加工精度較高，就中等加工難度的批量工件，其效率是普通設備的5～10倍，特別是它能完成許多普通設備不能一次完成的加工。加工中心對形狀較復雜，精度要求高的單件加工或中小批量多品種生產更為合適，特別是對于必需采用工裝和專用設備來保證產品質量和效率的工件，采用加工中心加工，可以省去工裝和專機。這為新產品的研制和改型換代節(jié)省大量的時間和費用，從而使企業(yè)具有較強的競爭力。然而目前國內外加工中心的生產廠家設計生產的加工中心大多是大、中型零件的加工。加工中心有多種形式，常見的有盤式、鏈式兩種刀庫。盤式結構中刀具可以沿著主軸的軸向、徑向、斜向按放，刀具軸向的安裝的結構最為緊密，但為了換到時與主軸同向，有的刀具庫中刀具需要在換刀位作90度翻轉。在刀庫容量較大時，為在存放方便的同時保持結構緊湊，可采用彈倉式結構，目前大量的刀庫安裝在機車立柱的頂面或側面，在刀庫較大時，也有安裝在專門的地基上，以隔離刀庫轉動造成的震動。鏈式刀庫存放刀具容量比盤式大，結構比較靈活，可以采用加長鏈帶方式加大刀庫容量，也可以采用鏈帶折疊回繞的方式提高空間利用率，在需要刀具

簡介：畢業(yè)設計第1頁共27頁摘要隨著數控技術的發(fā)展和普及，加工中心的作用越發(fā)突顯它的重要性。為進一步提高數控機床的加工效率，數控機床正向著工件在一臺機床一次裝夾即可完成多道工序或全部工序加工的方向發(fā)展，因此出現了各種類型的加工中心機床，如車削中心、鏜銑加工中心、鉆削中心等等。這類多工序加工的數控機床在加工過程中要使用多種刀具，因此必須有自動換刀裝置，也就是所說的刀庫，以便選用不同刀具，完成不同工序的加工工藝。自動換刀裝置應當具備換刀時間短、刀具重復定位精度高、足夠的刀具儲備量、占地面積小、安全可靠等特性。本論文是開發(fā)設計出一種體積小、結構緊湊、價格較低、生產周期短的小型立式加工中心無機械手換刀刀庫。首先介紹了國內外加工中心研究現狀及發(fā)展趨勢，闡明了本課題研究的目的、意義。然后進一步介紹本小型加工中心刀庫總體結構和各部件方案的選擇，并在此基礎上進行了小型加工中心刀庫的機械結構的設計計算，主要包括刀盤部件設計（含刀盤，夾塊，刀爪），刀庫轉動定位機構設計（含轉臂，槽輪，滾子，鎖止盤），刀庫總體機構設計（含軸承套，軸，箱蓋，箱體）刀庫移動部分設計。關鍵詞關鍵詞數控系統(tǒng)加工中心刀庫畢業(yè)設計第3頁共27頁312刀盤部分的設計13313刀庫轉動定位機構的設計13314軸的設計16315滾動軸承的選擇計算18316鍵的選用與計算19317刀庫的支承部分的設計1932刀庫移動部分的設計20321刀庫支承橫梁和導軌的設計20322刀庫移動絲杠和電機的選擇2133刀庫、橫梁的安裝2134小結21結論結論22致謝致謝23參考文獻參考文獻241緒論隨著科學技術的發(fā)展，世界先進制造技術的興起和成熟，而對作為現代制造業(yè)非常重要的加工中心提出了更高的要求，超高速切削、超精密加工等技術的應用，對加工中心的組成部分提出了更高的性能指標。加工中心是一種綜合加工能力較強的數控加工設備，工件一次裝夾后能完成較多的加工工序，加工精度較高，就中等加工難度的批量工件，其效率是普通設備的5～10倍，特別是它能完成許多普通設備不能一次完成的加工。加工中心對形狀較復雜，精度要求高的單件加工或中小批量多品種生產更為合適，特別是對于必需采用工裝和專用設備來保證產品質量和效率的工件，采用加工中心加工，可以省去工裝和專機。這為新產品的研制和改型換代節(jié)省大量的時間和費用，從而使企業(yè)具有較強的競爭力。然而目前國內外加工中心的生產廠家設計生產的加工中心大多是大、中型零件的加工。