1、隨著制造業(yè)與信息化水平不斷提高以及勞動力成本的增加，世界各國都將工業(yè)智能化機器人列為主要發(fā)展方向，智能機器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展越來越受到世界各國的高度關(guān)注。自主移動焊接機器人作為一種新型的智能化制造裝備，廣泛應(yīng)用于大型鋼結(jié)構(gòu)制造現(xiàn)場，特別是造船業(yè)。
　　本文針對大型船舶焊接工作中存在的格子型焊接構(gòu)件，包含大量平面直角焊縫，焊接工作量大、自動化程度低、工作環(huán)境惡劣且空間狹小等特點，基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器和虛擬樣機技術(shù)設(shè)計一種自動化移動焊接機器人

2、，可提高船舶焊接自動化生產(chǎn)水平。
　　首先，根據(jù)焊接機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，總結(jié)焊接機器人機構(gòu)特點以及焊縫傳感類型，根據(jù)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器設(shè)計了一套基于二級跟蹤策略的小型化移動焊接機器人運動機構(gòu)，包含輪式移動平臺和二維精確定位平臺，并通過數(shù)學(xué)建模開展研究。
　　其次，針對現(xiàn)用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器振動大的缺點，運用動平衡理論分析其結(jié)構(gòu)特點后，基于虛擬樣機技術(shù)建立參數(shù)化模型并進行優(yōu)化分析，最終應(yīng)用動平衡設(shè)備對物理樣機進行實驗測量，完成優(yōu)化設(shè)

3、計并保證機器人在焊接工作時不受振動影響，提高了焊接質(zhì)量。
　　再次，應(yīng)用機器人運動學(xué)原理，建立直角轉(zhuǎn)彎移動焊接機器人的運動學(xué)模型，對其進行偏差分析。對機器人在直角轉(zhuǎn)彎過程中的不同階段進行分析并完成運動學(xué)規(guī)劃，為實現(xiàn)高性能控制算法和控制策略提供理論依據(jù)。
　　最后，應(yīng)用 ADAMS建立直角轉(zhuǎn)彎移動焊接機器人虛擬樣機模型，并進行仿真分析?；诜抡娣治鼋⑽锢順訖C焊接系統(tǒng)，完成跟蹤實驗并在船體焊接現(xiàn)場進行實際生產(chǎn)焊接，結(jié)果表明移動