1、本文以基于虛擬現(xiàn)實遙操作焊接機械手系統(tǒng)的實現(xiàn)為最終研究目標(biāo)，探討了如何將虛擬現(xiàn)實技術(shù)連同遙操作技術(shù)應(yīng)用到焊接機械手系統(tǒng)之中。
　　論文研究了交互式虛擬場景的創(chuàng)建方法，以O(shè)penGL和Qt為開發(fā)工具在計算機中構(gòu)造出一個交互式虛擬作業(yè)場景，使操作者可以通過操作桿實時的控制虛擬場景中的機械手模型，受控的機械手模型幫助操作者更加直觀地了解機械手在操作過程中的位姿信息。采用D-H法為實物機械手建立了坐標(biāo)系，建立了齊次變換矩陣，最終推導(dǎo)出機械

2、手正、逆運動學(xué)方程。并通過特殊點位置參數(shù)的設(shè)置，對運動學(xué)方程進(jìn)行了驗證。采用圖解法描述了機械手工作空間的大小，從而可以直觀的看出工作空間的邊界，從幾何角度描述了機械手的工作能力。研究了下位機實物機械手的控制理論及實現(xiàn)方法，并為系統(tǒng)開發(fā)了視頻監(jiān)控的功能。通過圖形化界面所搭建的軟件平臺，給操作者提供了一個人機交互的接口，把系統(tǒng)所具有的功能模塊都集成到這個軟件平臺下，為用戶的操作提供了友好的交互環(huán)境。
　　最終，本系統(tǒng)開發(fā)出操作人員通過