1、本論文密切結合國家裝備制造業(yè)對五坐標混聯(lián)構型裝備的迫切需求，深入研究了一種新型兩平兩轉(2T2R)自由度并聯(lián)機構2-PSS&(2-PRR)R的設計方法，主要內容涉及結構學、逆運動學、位置正解、工作空間、奇異性及尺度綜合等方面。本文取得以下研究成果：
　　 (1)結構學分析。建造了2-PSS&(2-PRR)R機構實體模型，詳細介紹了其結構組成原理，繪制了機構的結構簡圖，并借助螺旋理論揭示其末端的自由度數目與類型，實現了結構學分析。

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　　 (2)運動學分析?；陂]環(huán)矢量法，構建了2-PSS&(2-PRR)R機構的逆運動學分析模型，獲得了操作空間與關節(jié)空間之間的位置、速度及加速度映射關系，為機構運動學設計(尺度綜合)奠定了基礎。此外，借助Mathematiea數學工具軟件獲得了該機構的全部位置正解。
　　 (3)工作空間和奇異性分析。針對2-PSS&(2-PRR)R機構的具體結構組成，定義了兩種工作空間；計及驅動范圍、運動副轉角范圍等工程約束，分別利

3、用不同搜索算法獲得了該機構的兩種工作空間，并側重研究了關鍵設計參數對機構工作空間的影響。通過對約束方程求導建立了雅可比矩陣，并深入研究了該并聯(lián)機構的奇異問題。
　　 (4)尺度綜合。建立了2-PSS&(2-PRR)R機構的無量綱雅可比矩陣(速度映射算子矩陣)，并以其代數特征為基礎，構造了恰當的運動學性能評價指標；借助單調性分析，揭示了關鍵設計參數對機構運動學性能的影響；在(2)、(3)基礎上，根據給定的工作空間，并計及相關的幾何