1、四足機器人以其承載能力好，穩(wěn)定性高和其對地面的適應性強，可適用于多種不同的領域如搶險救災，排雷，探險和娛樂以及軍事方面，因此受到了國內外專家學者的關注。但是現(xiàn)有四足機器人的機構設計中存在：
　　1、腿部機構自由度過多導致控制系統(tǒng)設計策略復雜，在復雜情況下的可靠性與負載能力受到限制；
　　2、傳統(tǒng)機器人多數(shù)由剛性構件組成，運動穩(wěn)定性和協(xié)調性較低。
　　本文設計了一款四足機器人，其特點在于具有較少自由度的腿部機構以及區(qū)別于

2、傳統(tǒng)剛性機器人的柔性結構，其單自由度的腿部機構控制系統(tǒng)簡單且運行可靠性高；并且由于柔性結構的存在，使其承載能力、速度和穩(wěn)定性較剛性結構有了極大提高，因此，在簡化機器人動態(tài)控制策略的同時提高了機器人的行走穩(wěn)定性和協(xié)調性。本論文主要做了如下工作：
　　1、分析現(xiàn)有機器人腿部機構的優(yōu)缺點，結合桿件類機構運動分析，設計了一款基于切比雪夫四桿機構和平行四邊形縮放機構串聯(lián)而成的四足機器人腿部機構，對該機構進行了動力學，運動學計算，并在仿真環(huán)境

3、下進行仿真分析并驗證軌跡。該機構作為單自由度閉環(huán)腿部機構，具有承載力大，結構緊湊，越障能力強的優(yōu)點。
　　2、設計了具有柔性特征的腰部關節(jié)機構，柔性脊柱機構和足端彈性機構，采用偽剛體理論模型對柔性參數(shù)進行計算分析，使用Algor Simulation對柔性機構進行有限元分析，得到應力，位移云圖，校核設計可靠性。
　　3、根據(jù)腿部機構和柔性機構的設計，在ADAMS中建立了帶有柔性機構的四足機器人虛擬樣機，并在虛擬環(huán)境中完成了不