1、西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文五自由度液壓機械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計與動態(tài)分析專業(yè)：機械電子工程碩士生：王光磊指導(dǎo)教師：同志學(xué)副教授摘要隨著機械手在工業(yè)領(lǐng)域越來越廣泛的普及，人們對機械手的要求也越來越高，包括機械手的動力大小、靈活程度以及自動化程度等等。液壓機械手是典型的機電液一體化設(shè)備，集成了機械設(shè)計、液壓傳動、計算機、自動控制與傳感技術(shù)等許多學(xué)科的科研成果。本文設(shè)計了一臺用于實驗研究的機械手，并重點對液壓負載敏感

2、系統(tǒng)以及電液比例位置控制系統(tǒng)進行了深入地研究。首先，對液壓機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向進行了深入地調(diào)查研究。通過對各種機械手對比發(fā)現(xiàn)，關(guān)節(jié)型機械手運動靈活性大、慣性小、占有空間小、工作范圍大；液壓驅(qū)動機械手抓舉力大、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動。所以，本課題定位為五自由度關(guān)節(jié)型液壓機械手。同時發(fā)現(xiàn)，多路負載敏感系統(tǒng)和電液比例位置控制應(yīng)用于機械手可使其可控性更好、控制精度更高、工作效率更高，是一個發(fā)展趨勢，故將其作為本課題開發(fā)的液壓機械手

3、的核心部分，并利用仿真技術(shù)重點加以研究。本文在前期調(diào)研的基礎(chǔ)上，同時也結(jié)合實驗室里的具體條件，提出了一個液壓機械手的總體設(shè)計方案，并利用Solidwks進行三維建模，完成了機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計。并重點對機械手的液壓系統(tǒng)進行了設(shè)計，對液壓系統(tǒng)中的元件參數(shù)進行了設(shè)計計算，并根據(jù)計算結(jié)果對液壓元件進行了選型設(shè)計。其次，本文對機械手的電液比例位置控制系統(tǒng)進行了研究。從閥控制缸的基本原理入手，建立了比例閥控制液壓缸的數(shù)學(xué)模型，并在些基礎(chǔ)上得出了液壓機