1、球面機構因其諸多優(yōu)點得到廣泛應用，本文以解耦3-RRR球面并聯(lián)機構的發(fā)射平臺作為研究對象，進行了理論研究與分析。
　　依據(jù)發(fā)射平臺的功能要求，對球面機構進行了構型設計，根據(jù)結構特點建立坐標系定義結構參數(shù)。
　　運用球面解析方法，對機構的位置正反解進行了推導，建立一階影響系數(shù)矩陣，并得到輸入與輸出關系圖。
　　第三條支鏈上增加球面曲柄-球面滑塊機構用以增大最大回轉(zhuǎn)角，設計卸載結構用以改善支鏈構件承受力矩，然后根據(jù)機構干涉

2、理論，采用分層裝配法在Pro/E中建立發(fā)射平臺虛擬樣機。最后，建立機構單支鏈傳動動力學模型，推導了機構的負載轉(zhuǎn)矩與等效轉(zhuǎn)動慣量公式，求得單支鏈系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并對單支鏈系統(tǒng)穩(wěn)定性和誤差進行了分析。
　　定義發(fā)射平臺的動靜態(tài)承載特性，分析了靜態(tài)承載特性在空間的分布、動平臺繞三坐標轉(zhuǎn)動的動態(tài)承載性能以及結構參數(shù)對承載特性的影響。最后根據(jù)小位移積分疊加原理，建立了機構的剛度矩陣，分析了角位移剛度在空間分布，為機構進一步完善提供一定的理論