1、該文是面向地面智能移動機器人的研究,利用虛擬環(huán)境與分布式虛擬機器人技術,為多機器人的協(xié)作提供一個良好的虛擬仿真實驗平臺,以滿足多機器人協(xié)作理論與方法研究的需求.分布式虛擬現(xiàn)實領域是當今國內(nèi)外的一個應用研究熱點.從美國國防部的研究計劃SIMNET開始分布式虛擬現(xiàn)實技術得到了巨大的發(fā)展,DIS系列標準是SIMNET技術的擴展和標準化,DIS技術的發(fā)展最終形成了分布式交互仿真的第一個標準—IEEEl278標準集.隨著網(wǎng)絡技術和仿真技術的發(fā)展,

2、在新的應用需求面前建立在DIS2.x基礎之上的分布式仿真系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足要求,于是在1996年美國國防部提出了下一代分布式仿真系統(tǒng)的通用技術框架—高層體系結構(HighLevel Architecture,HLA).該文一開始介紹了分布式虛擬實驗環(huán)境的基本要求和基本結構,接著對環(huán)境中的一些事物進行了模擬.在此基礎之上介紹了HLA中一個重要部件一運行時間支撐系統(tǒng)(RTI:Run Time Infrastructure),用RTI提供的服務

3、實現(xiàn)多個移動機器人之間的相互協(xié)作通信.為了更好的描述RTI服務以及它以后的擴展,該文引入了Petri網(wǎng),在擴充了Petri網(wǎng)基本定義的基礎上描述了多機器人之間的基本通信行為,并用它們構建了RTI的一些服務.該文采用C/S模型,用客戶端來模擬移動機器人作為聯(lián)邦成員來仿真一些機器人的自主行為和協(xié)作行為、用服務端來實現(xiàn)RTI服務,并實現(xiàn)對仿真機器人的必要監(jiān)控,形成一個虛擬的實驗平臺,最后在這個平臺上進行了一個簡單的實驗來驗證系統(tǒng)的可行性和有效