1、近年來，隨著我國城市建設的高速發(fā)展，使用空調設備的日益增多，同時對于保持空調通風系統(tǒng)潔凈(特別是高層建筑的通風管道)問題也隨之產生。我國中央空調應用晚于國外，空調清掃行業(yè)也在逐步發(fā)展，尤其是“非典”之后，空調這一問題引起了高度重視。本文對中央空調管道清掃機器人的關鍵技術進行了研究，為機器人完成空調管道中的作業(yè)任務提供了更有效的解決方案。 本文所研究的管道清掃機器人應用于中央空調風管內的環(huán)境檢測和掃落附著在管壁的灰塵。管道清掃機器

2、人可分為車體系統(tǒng)和外控系統(tǒng)兩大部分。車體系統(tǒng)主要包括移動載體、清掃裝置、車載控制系統(tǒng)和環(huán)境感知系統(tǒng)(視頻，避障系統(tǒng))；外控系統(tǒng)主要包括控制箱和上位機監(jiān)控系統(tǒng)。論文對以下方面進行了研究和探討： 1.管道清掃機器人系統(tǒng)總體規(guī)劃，確定了三種不同的系統(tǒng)組態(tài)方式； 2.管道清掃機器人系統(tǒng)方案設計，包括：驅動電機的選擇、驅動功率計算、車體越障能力和最小轉彎半徑分析等； 3.管道清掃機器人機械結構的設計； 4.管道清掃