1、近年來，隨著我國(guó)城市建設(shè)的高速發(fā)展，使用空調(diào)設(shè)備的日益增多，同時(shí)對(duì)于保持空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)潔凈(特別是高層建筑的通風(fēng)管道)問題也隨之產(chǎn)生。我國(guó)中央空調(diào)應(yīng)用晚于國(guó)外，空調(diào)清掃行業(yè)也在逐步發(fā)展，尤其是“非典”之后，空調(diào)這一問題引起了高度重視。本文對(duì)中央空調(diào)管道清掃機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，為機(jī)器人完成空調(diào)管道中的作業(yè)任務(wù)提供了更有效的解決方案。 本文所研究的管道清掃機(jī)器人應(yīng)用于中央空調(diào)風(fēng)管內(nèi)的環(huán)境檢測(cè)和掃落附著在管壁的灰塵。管道清掃機(jī)器

2、人可分為車體系統(tǒng)和外控系統(tǒng)兩大部分。車體系統(tǒng)主要包括移動(dòng)載體、清掃裝置、車載控制系統(tǒng)和環(huán)境感知系統(tǒng)(視頻，避障系統(tǒng))；外控系統(tǒng)主要包括控制箱和上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)。論文對(duì)以下方面進(jìn)行了研究和探討： 1.管道清掃機(jī)器人系統(tǒng)總體規(guī)劃，確定了三種不同的系統(tǒng)組態(tài)方式； 2.管道清掃機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇、驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算、車體越障能力和最小轉(zhuǎn)彎半徑分析等； 3.管道清掃機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)； 4.管道清掃