水下機器人編隊系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文所闡述的內容是在二維有障空間水下機器人動態(tài)編隊的方法,分別就以下幾方面的問題進行了研究和探討:首先是關于多機器人進行協作的體系結構的研究.論文中指出了單機器人人體系結構在執(zhí)行多機器人任務中存在的問題,并對其做了擴展,形成了多機器人編隊系統(tǒng)的體系結構.然后對系統(tǒng)中的各個層次的規(guī)化方法進行了具體研究.第一層是任務層,引入了時空表和時間控制器的方法,主要在該層解決多機器人間的協調和協作問題;第二層為行為規(guī)劃,由避碰和編隊模塊分別對動作空間

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