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文檔簡介
1、隨著社會的進步與發(fā)展,殘障人士的生活質量越來越受到人們的關注,相繼出現了各種疾病護理與康復方面的輔助器械。其中,電動輪椅作為一種理想的代步工具,市場需求量大,具有較高的研究價值。操縱桿作為電動輪椅的人機接口部分,表達使用者的操縱意圖并顯示各種信息。而國內目前沒有生產電動輪椅操縱桿的廠家,需要從國外進口控制器。本文的目的就是設計出高性能、低成本的電動輪椅操縱桿,滿足國內市場需求。
本文以雙后輪驅動式電動輪椅為應用對象,采用NEC
2、公司的78K0系列單片機780513 PD F D為主控制器芯片,完成了電動輪椅操縱桿控制器設計,實現了高性能、低成本的設計目標。μ
首先,介紹了電動輪椅操縱桿的研究與發(fā)展現狀,并概述了電動輪椅操縱桿的相關技術。
其次,介紹了電動輪椅操縱桿應用的基本原理,基于改進的穩(wěn)定性分析標準,推導了差速控制算法,并給出了電動輪椅操縱桿的整體設計方案。
第三,通過分析霍爾效應傳感器的特性,本文選擇了InSb線性霍爾效應傳
3、感器。并采用恒壓控制方式,設計完成了操縱信號采集電路。實驗結果表明該電路可以準確獲取使用者的操縱信息。
之后,以NEC單片機為主控制芯片,完成了電動輪椅操縱桿其它部分的硬件電路設計和軟件編程,主要包括顯示、按鍵、電源轉換及主控制器電路等。
最后,介紹了CAN(Controller Area Network,控制器局域網)總線協議及LIN(Local Interconnect Net,局部互聯網絡)總線協議,分析各自的
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