1、隨著社會的進步與發(fā)展，殘障人士的生活質(zhì)量越來越受到人們的關(guān)注，相繼出現(xiàn)了各種疾病護理與康復(fù)方面的輔助器械。其中，電動輪椅作為一種理想的代步工具，市場需求量大，具有較高的研究價值。操縱桿作為電動輪椅的人機接口部分，表達使用者的操縱意圖并顯示各種信息。而國內(nèi)目前沒有生產(chǎn)電動輪椅操縱桿的廠家，需要從國外進口控制器。本文的目的就是設(shè)計出高性能、低成本的電動輪椅操縱桿，滿足國內(nèi)市場需求。
　　本文以雙后輪驅(qū)動式電動輪椅為應(yīng)用對象，采用NEC

2、公司的78K0系列單片機780513 PD F D為主控制器芯片，完成了電動輪椅操縱桿控制器設(shè)計，實現(xiàn)了高性能、低成本的設(shè)計目標(biāo)。μ
　　首先，介紹了電動輪椅操縱桿的研究與發(fā)展現(xiàn)狀，并概述了電動輪椅操縱桿的相關(guān)技術(shù)。
　　其次，介紹了電動輪椅操縱桿應(yīng)用的基本原理，基于改進的穩(wěn)定性分析標(biāo)準(zhǔn)，推導(dǎo)了差速控制算法，并給出了電動輪椅操縱桿的整體設(shè)計方案。
　　第三，通過分析霍爾效應(yīng)傳感器的特性，本文選擇了InSb線性霍爾效應(yīng)傳

3、感器。并采用恒壓控制方式，設(shè)計完成了操縱信號采集電路。實驗結(jié)果表明該電路可以準(zhǔn)確獲取使用者的操縱信息。
　　之后，以NEC單片機為主控制芯片，完成了電動輪椅操縱桿其它部分的硬件電路設(shè)計和軟件編程，主要包括顯示、按鍵、電源轉(zhuǎn)換及主控制器電路等。
　　最后，介紹了CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)）總線協(xié)議及LIN（Local Interconnect Net，局部互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)）總線協(xié)議，分析各自的