1、形狀記憶合金(SMA)是一種新型的智能材料，具有獨特的形狀記憶效應，現(xiàn)在正被廣泛地開發(fā)應用于機器人關節(jié)驅動結構中。鎳鈦基形狀記憶合金具有優(yōu)良的加工性和抗腐蝕性，很適用于海洋作業(yè)的水下機器人。研究形狀記憶合金驅動器在水下小型航行體中的應用，能推動新型的水下機器人和形狀記憶合金應用技術的發(fā)展。 本文設計了一種利用形狀記憶彈簧驅動的多關節(jié)擺動式驅動器，它的擺動運動方式能模擬某些海洋魚類的游動模式，非常適合用來制作小型的仿生魚航行體。本

2、論文的內容就是圍繞著對這種驅動器的設計和研究而展開，論文的主要內容有以下幾個方面： 1．本文首先介紹形狀記憶合金的材料屬性和形狀記憶合金驅動元件，分析了形狀記憶合金彈簧的驅動機理、驅動方式和影響形狀記憶合金彈簧動作響應速度的因素，并研究了形狀記憶合金彈簧的力學特性。 2．本文結合海洋魚類的身體外形和游動模式，設計了多關節(jié)驅動器結構形式和運動形式；對驅動器模型結構的力學性能進行了理論計算分析，并利用有限元軟件 AMNSYS

3、 分析了驅動器結構的動力響應性能；通過分析得到了計算驅動器運動周期的方法，奠定了設計驅動器的基礎理論。 3．本文還根據(jù)驅動器的工作機理和運動特點，設計了驅動器的控制系統(tǒng)。結合控制理論、電子技術及自動化相關知識設計出控制驅動器的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了驅動器運動的自動控制。 4．最后，本文對兩關節(jié)驅動器進行了試驗研究。通過實驗證明了驅動器及其控制系統(tǒng)的可行性和有效性，并研究了某些技術難點，為進一步提高驅動器性能打下了基礎