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文檔簡介
1、目前機器人在各行各業(yè)中發(fā)揮著重要的作用。作為特種機器人的壁虎機器人因其特有的優(yōu)點,在軍事、反恐等場合下有著較廣的應(yīng)用前景。 本文首先簡要地介紹了爬壁機器人及計算機仿真技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀,并對多體系統(tǒng)運動學的發(fā)展作了扼要的論述。然后推導(dǎo)了壁虎機器人三自由度手臂的運動學方程,并對此壁虎機器人運動學進行分析。得到機器人各足端的軌跡與機器人的各自由度之間運動的關(guān)系,為后面的基于機械系統(tǒng)動力學軟件ADAMS的仿真分析提供了一定理論基礎(chǔ)?;?/p>
2、三維參數(shù)化軟件UG建立了壁虎機器人的簡化實體模型,然后通過ADAMS與建模軟件的接口,將虛擬樣機模型輸入到ADAMS中去。設(shè)置仿真參數(shù),這樣就在ADAMS中建立仿真模型。 然后,分別根據(jù)在地面和墻壁兩種具體情況,規(guī)劃兩種不同的步態(tài)。施加不同的驅(qū)動函數(shù),分別進行一系列運動學仿真。根據(jù)仿真結(jié)果檢驗結(jié)構(gòu)設(shè)計可行性,步態(tài)的穩(wěn)定性。并檢查機器人各關(guān)節(jié)的所受力矩,以驗證電機是否滿足設(shè)計要求。在仿真過程中,發(fā)現(xiàn)了模型各種問題,然后相應(yīng)的對機械
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