1、蒸汽發(fā)生器是核動力裝置中一、二回路之間的連接樞紐，是核動力裝置運行中的重要環(huán)節(jié)。由于蒸汽發(fā)生器內(nèi)存在放射性，當(dāng)發(fā)生泄漏時，維修人員不宜進(jìn)入維修，需要機械臂代替人完成維修工作。本文所設(shè)計和開發(fā)的機械臂軟件系統(tǒng)是針對具體的工程項目進(jìn)行的，是機械臂控制系統(tǒng)重要組成部分，它與控制系統(tǒng)硬件部分一起控制機械臂實現(xiàn)各種運動和操作，完成對蒸汽發(fā)生器的檢修工作。 首先本文根據(jù)軟件需求工程中需求分析的思想，從業(yè)務(wù)需求、用戶需求、功能需求、非功能需求

2、這四方面對蒸汽發(fā)生器檢修機械臂軟件系統(tǒng)的需求進(jìn)行了詳細(xì)的描述和分析，確定了機械臂軟件系統(tǒng)的功能和實現(xiàn)目標(biāo)。 其次，闡述了面向?qū)ο蟮姆治龊驮O(shè)計內(nèi)容，在此基礎(chǔ)上根據(jù)面向?qū)ο蟮乃枷?，提出了面向?qū)ο蟮脑O(shè)計準(zhǔn)則和設(shè)計過程，為機械臂軟件系統(tǒng)總體設(shè)計和實現(xiàn)奠定了方法和理論基礎(chǔ)。 然后對機械臂軟件系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析，并且結(jié)合面向?qū)ο蟮能浖_發(fā)技術(shù)，確定了軟件的設(shè)計方法一面向?qū)ο蟮哪K化設(shè)計。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)面向?qū)ο蟮哪K化設(shè)計思想

3、，對機械臂軟件系統(tǒng)進(jìn)行模塊劃分，確定各個模塊功能以及交互關(guān)系，進(jìn)而對軟件的總體流程進(jìn)行設(shè)計。并且用VisualC++6.0搭建了其軟件結(jié)構(gòu)框架，確定了各個模塊的實現(xiàn)方式以及各個模塊之間的交互接口，進(jìn)而實現(xiàn)了軟件的總體流程。 然后對機械臂軟件系統(tǒng)各個模塊分別進(jìn)行了設(shè)計與實現(xiàn)。確定了事件管理模塊的實現(xiàn)方法以及與其他幾個模塊的接口，并且把軟件涉及的數(shù)據(jù)和對界面操作的響應(yīng)分別設(shè)置成事件管理類的屬性和方法，給出了各個方法具體的實現(xiàn)；對算法

4、模塊所要實現(xiàn)的解算進(jìn)行了簡單的介紹，并且確定了其對外接口；由于OpenGL在三維建模方面的優(yōu)越性，我們選用OperlGL對機械臂運動進(jìn)行三維建模，創(chuàng)建了基于OpenGL的三維仿真模塊框架，在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)了對蒸汽發(fā)生器、機械臂本體以及推進(jìn)裝置的三維建模；設(shè)計和實現(xiàn)了CAN通訊模塊，并且根據(jù)控制系統(tǒng)上位機和七個下位機的通訊特點，制定了一套可行的CAN通訊策略；對機械臂軟件系統(tǒng)交互界面進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上，根據(jù)設(shè)計原則對軟件界面進(jìn)行了設(shè)計。