1、蒸汽發(fā)生器是核動力裝置中一、二回路之間的連接樞紐，是核動力裝置運行中的重要環(huán)節(jié)。由于蒸汽發(fā)生器內存在放射性，當發(fā)生泄漏時，維修人員不宜進入維修，需要機械臂代替人完成維修工作。本文所設計和開發(fā)的機械臂軟件系統是針對具體的工程項目進行的，是機械臂控制系統重要組成部分，它與控制系統硬件部分一起控制機械臂實現各種運動和操作，完成對蒸汽發(fā)生器的檢修工作。 首先本文根據軟件需求工程中需求分析的思想，從業(yè)務需求、用戶需求、功能需求、非功能需求

2、這四方面對蒸汽發(fā)生器檢修機械臂軟件系統的需求進行了詳細的描述和分析，確定了機械臂軟件系統的功能和實現目標。 其次，闡述了面向對象的分析和設計內容，在此基礎上根據面向對象的思想，提出了面向對象的設計準則和設計過程，為機械臂軟件系統總體設計和實現奠定了方法和理論基礎。 然后對機械臂軟件系統的關鍵技術進行了分析，并且結合面向對象的軟件開發(fā)技術，確定了軟件的設計方法一面向對象的模塊化設計。在此基礎上，根據面向對象的模塊化設計思想

3、，對機械臂軟件系統進行模塊劃分，確定各個模塊功能以及交互關系，進而對軟件的總體流程進行設計。并且用VisualC++6.0搭建了其軟件結構框架，確定了各個模塊的實現方式以及各個模塊之間的交互接口，進而實現了軟件的總體流程。 然后對機械臂軟件系統各個模塊分別進行了設計與實現。確定了事件管理模塊的實現方法以及與其他幾個模塊的接口，并且把軟件涉及的數據和對界面操作的響應分別設置成事件管理類的屬性和方法，給出了各個方法具體的實現；對算法

4、模塊所要實現的解算進行了簡單的介紹，并且確定了其對外接口；由于OpenGL在三維建模方面的優(yōu)越性，我們選用OperlGL對機械臂運動進行三維建模，創(chuàng)建了基于OpenGL的三維仿真模塊框架，在此基礎上實現了對蒸汽發(fā)生器、機械臂本體以及推進裝置的三維建模；設計和實現了CAN通訊模塊，并且根據控制系統上位機和七個下位機的通訊特點，制定了一套可行的CAN通訊策略；對機械臂軟件系統交互界面進行了分析，在此基礎上，根據設計原則對軟件界面進行了設計。