1、近年來，四旋翼無人機因機動性強、靈活度高、成本低等優(yōu)點，在軍事偵查、災情監(jiān)測、地理測繪、航拍攝影等領域得到了廣泛的應用。地面監(jiān)控系統(tǒng)作為無人機系統(tǒng)的監(jiān)控指揮中心，可以實時監(jiān)測無人機的飛行狀況，對無人機進行飛行控制管理，研究地面監(jiān)控系統(tǒng)所涉及的關鍵技術和實現(xiàn)方法，對整個無人機系統(tǒng)的飛行安全和任務執(zhí)行質量有著十分重要的意義。
　　本文針對當前四旋翼無人機所用地面監(jiān)控系統(tǒng)航跡規(guī)劃電子地圖實用性不高、系統(tǒng)軟件平臺的可重用性差的缺點，以四旋

2、翼無人機地面監(jiān)控系統(tǒng)做為研究對象，結合系統(tǒng)的實際功能需求，搭建了系統(tǒng)硬件平臺，使用跨平臺圖形界面框架Qt作為系統(tǒng)軟件和功能的開發(fā)平臺，結合FFmpeg編解碼庫、OpenGL、Qwt圖形庫和Google地圖電子分片等技術，設計了一套功能完整、界面友好、可跨平臺的四旋翼無人機地面監(jiān)控系統(tǒng)。
　　首先，對地面監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案進行了設計。根據監(jiān)控系統(tǒng)的實際功能需求對系統(tǒng)所需的硬件設備、系統(tǒng)軟件的功能模塊結構和軟件界面功能布局做了設計。<

3、br>　　然后，根據監(jiān)控系統(tǒng)軟件的功能設計，詳細介紹了主要功能模塊的設計和實現(xiàn)過程。一是通信功能的設計實現(xiàn)，制定了四旋翼無人機與監(jiān)控系統(tǒng)之間的通信協(xié)議，設計了串口通信數(shù)據的接收處理、航拍視頻采集以及數(shù)據存儲的實現(xiàn)過程;二是數(shù)據顯示和數(shù)據處理功能實現(xiàn)，主要包括飛行虛擬儀表的繪制、飛行姿態(tài)和飛行軌跡的三維可視化顯示、飛行回放功能以及數(shù)據分析曲線繪制的實現(xiàn);三是離線地圖和航跡規(guī)劃功能的設計，對航跡規(guī)劃所用離線地圖的功能顯示結構和坐標轉換算法做

4、了詳細設計，并對航線規(guī)劃所需的基本操作功能做了設計。
　　最后，通過與四旋翼無人機進行聯(lián)機測試，對監(jiān)控系統(tǒng)軟件的各個功能做了整體測試。測試結果表明:該地面監(jiān)控系統(tǒng)工作穩(wěn)定、可靠，地面監(jiān)控系統(tǒng)軟件可跨平臺進行應用部署，能夠準確的接收和顯示四旋翼無人機的監(jiān)測數(shù)據和航拍視頻，對航拍視頻進行壓縮編碼存儲，對飛行姿態(tài)和飛行軌跡能夠正常的實現(xiàn)三維可視化模擬顯示，進行數(shù)據分析時能夠以曲線方式繪制顯示飛行監(jiān)測數(shù)據，離線地圖能夠正確的響應航點和航跡