1、隨著科技的發(fā)展與進步，機器人技術已廣泛滲透到農業(yè)領域。采摘機器人作為農業(yè)機器人的一種類型，在許多國家已被研究并投入使用，我國是農業(yè)大國，實現(xiàn)農業(yè)現(xiàn)代化是技術發(fā)展的必然趨勢，同時也給農業(yè)機器人的研究提供了廣闊的空間。
　　水果采摘都是手工作業(yè)，耗時、費力，研究采摘機器人具有重要的現(xiàn)實意義。本論文針對目前市場上利用機械采收小漿果的研究尚少的情況，對藍莓采摘機械手展開研究。
　　論文首先介紹了采摘機器人的研究現(xiàn)狀，了解目前國內外的

2、采摘機器人技術，為自己的研究設計提供必要的理論基礎，同時總結出了論文研究的目的性和意義。
　　論文介紹了源自前蘇聯(lián)的發(fā)明問題解決理論——TRIZ的一些基本原理和方法，并將TRIZ的沖突解決矩陣和物質——場分析方法應用于藍莓采摘機械手的實際工程設計中，并運用TRIZ理論解決問題的一般思路，對藍莓采摘機械手進行方案分析，解決機械手的總體方案設計問題。
　　論文對采摘過程中藍莓的識別和定位做了簡單的理論分析。采用雙目立體視覺技術獲

3、取藍莓的三維位置信息，用于指導采摘機器人進行自動化采摘作業(yè)。然后對藍莓進行模型構造，確定中心點，最后確定采摘點，實現(xiàn)采摘過程中的果實定位。
　　論文按照采摘對象藍莓的生長分布空間和作業(yè)要求，進行機械手本體結構參數(shù)優(yōu)化設計。采用基于MATLAB的數(shù)值解法求解了機械手的工作空間，建立了機械手的運動學方程和逆運動的求解過程，并進行了仿真，驗證了結構設計的合理性。
　　論文在介紹避障路徑規(guī)劃研究方法的基礎上，對藍莓進行避障路徑規(guī)劃分