藍莓非接觸式采摘機械手機構研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的發(fā)展與進步,機器人技術已廣泛滲透到農業(yè)領域。采摘機器人作為農業(yè)機器人的一種類型,在許多國家已被研究并投入使用,我國是農業(yè)大國,實現(xiàn)農業(yè)現(xiàn)代化是技術發(fā)展的必然趨勢,同時也給農業(yè)機器人的研究提供了廣闊的空間。
  水果采摘都是手工作業(yè),耗時、費力,研究采摘機器人具有重要的現(xiàn)實意義。本論文針對目前市場上利用機械采收小漿果的研究尚少的情況,對藍莓采摘機械手展開研究。
  論文首先介紹了采摘機器人的研究現(xiàn)狀,了解目前國內外的

2、采摘機器人技術,為自己的研究設計提供必要的理論基礎,同時總結出了論文研究的目的性和意義。
  論文介紹了源自前蘇聯(lián)的發(fā)明問題解決理論——TRIZ的一些基本原理和方法,并將TRIZ的沖突解決矩陣和物質——場分析方法應用于藍莓采摘機械手的實際工程設計中,并運用TRIZ理論解決問題的一般思路,對藍莓采摘機械手進行方案分析,解決機械手的總體方案設計問題。
  論文對采摘過程中藍莓的識別和定位做了簡單的理論分析。采用雙目立體視覺技術獲

3、取藍莓的三維位置信息,用于指導采摘機器人進行自動化采摘作業(yè)。然后對藍莓進行模型構造,確定中心點,最后確定采摘點,實現(xiàn)采摘過程中的果實定位。
  論文按照采摘對象藍莓的生長分布空間和作業(yè)要求,進行機械手本體結構參數(shù)優(yōu)化設計。采用基于MATLAB的數(shù)值解法求解了機械手的工作空間,建立了機械手的運動學方程和逆運動的求解過程,并進行了仿真,驗證了結構設計的合理性。
  論文在介紹避障路徑規(guī)劃研究方法的基礎上,對藍莓進行避障路徑規(guī)劃分

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