搬運機械手的設計論文(完整版)_第1頁
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文檔簡介

1、I摘要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展,控制器的需求量逐年增大,搬運機械手的應用也逐漸普及,主要在汽車,電子,機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率,以降低其他搬運方式的限制和不足,滿足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。搬運機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器,在本設計中,通過對機械手手部結構的設計,臂部結構的設計,以及液壓系統(tǒng)的設計,實現(xiàn)四自由度的運動,完成了搬運機械手的系

2、統(tǒng)結構設計。關鍵詞:關鍵詞:搬運機械手;結構設計;液壓系統(tǒng);四自由度I目錄摘要..............................................................................................................................................IABSTRACT..............................

3、......................................................................................................II1緒論.................................................................................................................

4、..........................11.1設計背景..............................................................................................................................11.2機械手簡介...................................................

5、.......................................................................11.2.1機械手的發(fā)展概況......................................................................................................11.2.2機械手的應用意義...................

6、...................................................................................21.2.3搬運機械手的應用簡況..............................................................................................31.2.4機械手的發(fā)展趨勢.............

7、.........................................................................................41.3PLC概況及在機械手中的應用..........................................................................................41.4設計目的...............

8、..............................................................................................................61.5設計原則......................................................................................................

9、........................61.6本設計的主要內容.............................................................................................................72.搬運機械手的整體設計..............................................................

10、...............................................82.1執(zhí)行機構..............................................................................................................................82.2驅動系統(tǒng)...............................

11、...............................................................................................92.3控制系統(tǒng).....................................................................................................................

12、........92.4位置檢測裝置.....................................................................................................................93手部結構...............................................................................

13、....................................................103.1概述...................................................................................................................................103.2設計時應考慮的幾個問題..............

14、.................................................................................103.3驅動力的計算...................................................................................................................103.4兩支點回轉式鉗爪

15、的定位誤差的分析...........................................................................123.5手抓加持范圍計算...........................................................................................................124臂部的設計.........

16、.......................................................................................................................144.1臂部設計的基本要求.......................................................................................

17、................144.2手臂的典型機構以及結構的選擇...................................................................................154.2.1手臂的典型運動機構......................................................................................

18、.........154.2.2手臂運動機構的選擇...............................................................................................154.3手臂直線運動的驅動力計算...................................................................................

19、........154.3.1手臂摩擦力的分析與計算.......................................................................................154.3.2手臂慣性力的計算............................................................................................

20、.......164.3.3密封裝置的摩擦阻力...............................................................................................175臂部運動驅動力計算..........................................................................................

21、.....................185.1臂垂直升降運動驅動力的計算.......................................................................................185.2手臂回轉運動...................................................................................

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