1、物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)PLC編程設(shè)計(jì)編程設(shè)計(jì)課程名稱：課程名稱：可編程控制器原理及應(yīng)用任課教師：任課教師：馮治國老師班級：級：機(jī)制102班學(xué)號：號：姓名：名：成績成績二、二、對設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究對設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究(一)機(jī)械手的工作方式機(jī)械手的工作方式此系統(tǒng)需要具備多種工作方式，如既能自動的循環(huán)運(yùn)行一個過程，也能進(jìn)行手動操作運(yùn)行一個工作步等。常見的工作方式有聯(lián)系、單周期、單步和手動。1.單周期方式單周期方式機(jī)械手在

2、原位壓左限位開關(guān)和上限位開關(guān)。按一次操作按鈕機(jī)械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關(guān)后自停；接著機(jī)械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動上限位開關(guān)后自停；接著機(jī)械手開始右行直至壓動右限位開關(guān)開關(guān)后自停；接著機(jī)械手下降，下降到右工位壓動下限位開關(guān)（兩個工位用一個下限位開關(guān)）后自停；接著機(jī)械手放松工件后開始上升直至壓動上限位開關(guān)后自停（兩個工位用一個上限位開關(guān)）；接著機(jī)械手開始左行直至壓動左限位開關(guān)后自停。至此一個周期的動作結(jié)束，再按一次

3、操作按鈕則開始下一個周期的運(yùn)行。2.連續(xù)方式連續(xù)方式啟動后機(jī)械手反復(fù)運(yùn)行上述每個周期的動作過程，即周期性連續(xù)運(yùn)行。3.單步方式單步方式每按一次操作按鈕，機(jī)械手完成一個工作步。例如，按一次操作按鈕機(jī)械手開始下降，下降到左限位壓動下限位開關(guān)自停，欲使之運(yùn)行下一個工作步，必須再按一次操作按鈕等。以上三種工作方式屬于自動控制方式。4.手動方式手動方式按下按鈕則機(jī)械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。(二)對機(jī)械手每工作步的控制要求對機(jī)械手每工