1、物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)PLC編程設(shè)計(jì)編程設(shè)計(jì)課程名稱(chēng)：課程名稱(chēng)：可編程控制器原理及應(yīng)用任課教師：任課教師：馮治國(guó)老師班級(jí)：級(jí)：機(jī)制102班學(xué)號(hào)：號(hào)：姓名：名：成績(jī)成績(jī)二、二、對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究(一)機(jī)械手的工作方式機(jī)械手的工作方式此系統(tǒng)需要具備多種工作方式，如既能自動(dòng)的循環(huán)運(yùn)行一個(gè)過(guò)程，也能進(jìn)行手動(dòng)操作運(yùn)行一個(gè)工作步等。常見(jiàn)的工作方式有聯(lián)系、單周期、單步和手動(dòng)。1.單周期方式單周期方式機(jī)械手在

2、原位壓左限位開(kāi)關(guān)和上限位開(kāi)關(guān)。按一次操作按鈕機(jī)械手開(kāi)始下降，下降到左工位壓動(dòng)下限位開(kāi)關(guān)后自停；接著機(jī)械手夾緊工件后開(kāi)始上升，上升到原位壓動(dòng)上限位開(kāi)關(guān)后自停；接著機(jī)械手開(kāi)始右行直至壓動(dòng)右限位開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)后自停；接著機(jī)械手下降，下降到右工位壓動(dòng)下限位開(kāi)關(guān)（兩個(gè)工位用一個(gè)下限位開(kāi)關(guān)）后自停；接著機(jī)械手放松工件后開(kāi)始上升直至壓動(dòng)上限位開(kāi)關(guān)后自停（兩個(gè)工位用一個(gè)上限位開(kāi)關(guān)）；接著機(jī)械手開(kāi)始左行直至壓動(dòng)左限位開(kāi)關(guān)后自停。至此一個(gè)周期的動(dòng)作結(jié)束，再按一次

3、操作按鈕則開(kāi)始下一個(gè)周期的運(yùn)行。2.連續(xù)方式連續(xù)方式啟動(dòng)后機(jī)械手反復(fù)運(yùn)行上述每個(gè)周期的動(dòng)作過(guò)程，即周期性連續(xù)運(yùn)行。3.單步方式單步方式每按一次操作按鈕，機(jī)械手完成一個(gè)工作步。例如，按一次操作按鈕機(jī)械手開(kāi)始下降，下降到左限位壓動(dòng)下限位開(kāi)關(guān)自停，欲使之運(yùn)行下一個(gè)工作步，必須再按一次操作按鈕等。以上三種工作方式屬于自動(dòng)控制方式。4.手動(dòng)方式手動(dòng)方式按下按鈕則機(jī)械手開(kāi)始一個(gè)動(dòng)作，松開(kāi)按鈕則停止該動(dòng)作。(二)對(duì)機(jī)械手每工作步的控制要求對(duì)機(jī)械手每工