1、物料搬運機械手系統(tǒng)物料搬運機械手系統(tǒng)PLC編程設計編程設計課程名稱：課程名稱：可編程控制器原理及應用任課教師：任課教師：馮治國老師班級：級：機制102班學號：號：姓名：名：成績成績二、二、對設計任務的深入調查研究對設計任務的深入調查研究(一)機械手的工作方式機械手的工作方式此系統(tǒng)需要具備多種工作方式，如既能自動的循環(huán)運行一個過程，也能進行手動操作運行一個工作步等。常見的工作方式有聯(lián)系、單周期、單步和手動。1.單周期方式單周期方式機械手在

2、原位壓左限位開關和上限位開關。按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關后自停；接著機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動上限位開關后自停；接著機械手開始右行直至壓動右限位開關開關后自停；接著機械手下降，下降到右工位壓動下限位開關（兩個工位用一個下限位開關）后自停；接著機械手放松工件后開始上升直至壓動上限位開關后自停（兩個工位用一個上限位開關）；接著機械手開始左行直至壓動左限位開關后自停。至此一個周期的動作結束，再按一次

3、操作按鈕則開始下一個周期的運行。2.連續(xù)方式連續(xù)方式啟動后機械手反復運行上述每個周期的動作過程，即周期性連續(xù)運行。3.單步方式單步方式每按一次操作按鈕，機械手完成一個工作步。例如，按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左限位壓動下限位開關自停，欲使之運行下一個工作步，必須再按一次操作按鈕等。以上三種工作方式屬于自動控制方式。4.手動方式手動方式按下按鈕則機械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。(二)對機械手每工作步的控制要求對機械手每工