1、隨著群體行為的出現(xiàn)，對(duì)群體內(nèi)內(nèi)各個(gè)成員的控制問題成為要解決的關(guān)鍵問題。針對(duì)協(xié)調(diào)群體控制進(jìn)行了分析，尤其是船舶的運(yùn)動(dòng)控制在未知環(huán)境干擾下的魯棒性。協(xié)調(diào)控制在船舶的廣泛應(yīng)用包括：保證多系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，確保船舶運(yùn)行的安全、戰(zhàn)略任務(wù)。本文給出了船舶編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制的結(jié)構(gòu)以及對(duì)編隊(duì)的特殊問題的分析。
　　首先提出了利用永磁同步電動(dòng)機(jī)代替液壓系統(tǒng)的方法，永磁同步電機(jī)具有更高的效率以及控制的靈活性。
　　在考慮系統(tǒng)復(fù)雜度以及環(huán)境干擾的基礎(chǔ)上，克

2、服了編隊(duì)建模和控制中存在的問題，采用協(xié)同控制方法實(shí)現(xiàn)了編隊(duì)的運(yùn)動(dòng)控制。通過仿真給出了船舶路徑規(guī)劃運(yùn)動(dòng)，結(jié)果證明了協(xié)同控制方法在船舶編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的有效性。
　　設(shè)計(jì)了一種通過同步個(gè)體路徑參數(shù)實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的方法來控制船舶編隊(duì)運(yùn)動(dòng)。首先辨識(shí)路徑參數(shù)，設(shè)計(jì)規(guī)劃路徑，在約束之下即可達(dá)到協(xié)同運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)了路徑規(guī)劃方案來提高編隊(duì)運(yùn)動(dòng)的協(xié)同性。通過選擇控制器的輸入/輸出變量可以實(shí)現(xiàn)在不同的工作條件下的控制性能和魯棒性能。
　　提出了兩種控

3、制器設(shè)計(jì)方法。一種是傳統(tǒng)控制方法，即利用線性反饋矢量增益提供偏航角來實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和非線性控制從而保證舵執(zhí)行器的可靠性。另一種方法為模糊邏輯控制方法，該方法是為了克服以前的方法的某些局限性，并顯示更多的在控制及行為上獨(dú)立性。另種方法均通過船舶編隊(duì)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了測試。模糊邏輯控制方法在極端的環(huán)境條件下具有更高的效率和及魯棒性。
　　提出了基于幾何形狀的船舶跟蹤建模與控制方法。在這種方法中，通過增加約束函數(shù)來確定跟蹤行為。通過仿真