1、wd文檔可編輯泉城學(xué)院畢業(yè)設(shè)計題目介入手術(shù)醫(yī)療機器人定位機械臂設(shè)計專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機設(shè)07Q3學(xué)生康樹宗學(xué)號20073006034指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師趙洪華二〇一一年五月三十日wd文檔可編輯手術(shù)和虛擬醫(yī)療技術(shù)仿真作為重點研究領(lǐng)域[7]。在歐洲、美國等發(fā)達(dá)國家，80%的腹腔手術(shù)都是在內(nèi)窺鏡的輔助下完成的。上世紀(jì)90年代末，美國ComputerMotion公司研發(fā)了具有強大可視功能的ZEUS機器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)打破了傳

2、統(tǒng)手術(shù)的弊端，極大地提高了手術(shù)的精確度和安全性。其中ZEUS系統(tǒng)可以分為Surgeunside系統(tǒng)和Patientside系統(tǒng)。在ZEUS系統(tǒng)的幫助下醫(yī)生可以避免在輻射環(huán)境下工作，很舒適的對患者進(jìn)行治療[8]。ZEUS系統(tǒng)及手術(shù)圖片如圖1.1，圖1.2所示：圖1.1ZEUS機器人系統(tǒng)圖1.2ZEUS系統(tǒng)手術(shù)現(xiàn)場除此之外，還有美國IntuitiveSurgical公司開發(fā)的達(dá)芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)，上世紀(jì)90年代末瑞典MedicalRobit

3、ics公司研制的Pintrace骨科手術(shù)機器人系統(tǒng)，德國Crigos機器人系統(tǒng)等[9]。另外，在國內(nèi)機器人輔助外科手術(shù)也得到了初步的應(yīng)用。北京航空航天大學(xué)機器人研究所、清華大學(xué)和海軍總醫(yī)院合作在國內(nèi)首先開始了遠(yuǎn)程腦外科手術(shù)機器人的研究工作，并且研制出用于臨床的腦外科手術(shù)機器人系統(tǒng)CRASBH1、CRASBH2、CRASBH3和黎元BH600，如圖1.3所示。圖1.3北航腦外科醫(yī)療機器人系統(tǒng)與機器人在腹腔、骨外科手術(shù)上的應(yīng)用相比，介入血管