1、wd文檔可編輯泉城學院畢業(yè)設計題目介入手術醫(yī)療機器人定位機械臂設計專業(yè)機械設計制造及其自動化班級機設07Q3學生康樹宗學號20073006034指導教師指導教師趙洪華二〇一一年五月三十日wd文檔可編輯手術和虛擬醫(yī)療技術仿真作為重點研究領域[7]。在歐洲、美國等發(fā)達國家，80%的腹腔手術都是在內(nèi)窺鏡的輔助下完成的。上世紀90年代末，美國ComputerMotion公司研發(fā)了具有強大可視功能的ZEUS機器人輔助外科手術系統(tǒng)，這種系統(tǒng)打破了傳

2、統(tǒng)手術的弊端，極大地提高了手術的精確度和安全性。其中ZEUS系統(tǒng)可以分為Surgeunside系統(tǒng)和Patientside系統(tǒng)。在ZEUS系統(tǒng)的幫助下醫(yī)生可以避免在輻射環(huán)境下工作，很舒適的對患者進行治療[8]。ZEUS系統(tǒng)及手術圖片如圖1.1，圖1.2所示：圖1.1ZEUS機器人系統(tǒng)圖1.2ZEUS系統(tǒng)手術現(xiàn)場除此之外，還有美國IntuitiveSurgical公司開發(fā)的達芬奇手術機器人系統(tǒng)，上世紀90年代末瑞典MedicalRobit

3、ics公司研制的Pintrace骨科手術機器人系統(tǒng)，德國Crigos機器人系統(tǒng)等[9]。另外，在國內(nèi)機器人輔助外科手術也得到了初步的應用。北京航空航天大學機器人研究所、清華大學和海軍總醫(yī)院合作在國內(nèi)首先開始了遠程腦外科手術機器人的研究工作，并且研制出用于臨床的腦外科手術機器人系統(tǒng)CRASBH1、CRASBH2、CRASBH3和黎元BH600，如圖1.3所示。圖1.3北航腦外科醫(yī)療機器人系統(tǒng)與機器人在腹腔、骨外科手術上的應用相比，介入血管