1、1五自由度液壓搬運機械手設計五自由度液壓搬運機械手設計摘要摘要本設計的內容是對五自由度液壓搬運機械手的總體外形進行設計，運動范圍進行規(guī)劃，運動路線的調整，及其本機械手的驅動系統進行設計，液壓路線圖中的所用原件進行精心選取，之后進行油路的設計，首先，本任務書對機械手在現代社會中的作用以及現在的發(fā)展現狀進行了簡單介紹，其中還包括了機械手的研究意義，機械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點。對總體方案進行了設計，確定設計一種五自由度搬運機器手，包括

2、機器手的總體設計，移動方式設計，動作規(guī)劃設計，三維造型設計等。其次，對機械手本身的一些基本技術參數進行了確定，并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡圖，用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖，此原理圖的各個原件的選取在后來的計算中得以確定，然后在第4章進行了各個部分的具體計算，其中包括了手部夾持器的計算，腕部回轉油缸計算，小臂結構的的設計，俯仰缸的伸縮數據的確定，大臂回轉油缸的設計，大臂升降機構的設計，手部驅動油缸油孔尺寸計算，腕部回轉油缸油孔尺寸確

3、定，大臂回轉油缸油孔尺寸確定，大臂升降油缸油孔尺寸確定，伸縮臂油缸油孔尺寸確定，在各個油缸選定之后，現在可以對油缸活塞桿進行校核，第5章對活塞桿進行了校核，其中包括手部驅動油缸活塞桿校核，腕部回轉油缸活塞桿校核，伸縮油缸活塞桿校核，俯仰油缸活塞桿校核。最后，在各個數據最終確定后，本設計還對機械手的三維效果圖在第6章進行了繪制。關鍵詞關鍵詞機械手；五自由度；搬運；液壓3assuranceflexiblearmoilurnoilbesize

4、assuranceaftertheeachoilurnmakesionnowcantooilurnthepistonpolecarryonschoolpitchapter5carriedonschooltothepistonpolepitincludeahdriveoilamongthemurnpistonpoleschoolpitwristdepartmentturnroundoilurnpistonpoleschoolpitflex

5、ibleoilurnpistonpoleschoolpitFuYangoilurnpistonpoleschoolpit.Endateachpieceaccdingtoaftertheendassurancethisdesignstillcarriedontodrawinchapter6tothe3Deffectdiagramofmachineh.Keywdsrobothfivefreedomdegreeptagehydraulicpr