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1、1五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要摘要本設(shè)計(jì)的內(nèi)容是對(duì)五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手的總體外形進(jìn)行設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行規(guī)劃,運(yùn)動(dòng)路線的調(diào)整,及其本機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),液壓路線圖中的所用原件進(jìn)行精心選取,之后進(jìn)行油路的設(shè)計(jì),首先,本任務(wù)書對(duì)機(jī)械手在現(xiàn)代社會(huì)中的作用以及現(xiàn)在的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹,其中還包括了機(jī)械手的研究意義,機(jī)械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點(diǎn)。對(duì)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),確定設(shè)計(jì)一種五自由度搬運(yùn)機(jī)器手,包括
2、機(jī)器手的總體設(shè)計(jì),移動(dòng)方式設(shè)計(jì),動(dòng)作規(guī)劃設(shè)計(jì),三維造型設(shè)計(jì)等。其次,對(duì)機(jī)械手本身的一些基本技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了確定,并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡(jiǎn)圖,用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖,此原理圖的各個(gè)原件的選取在后來的計(jì)算中得以確定,然后在第4章進(jìn)行了各個(gè)部分的具體計(jì)算,其中包括了手部夾持器的計(jì)算,腕部回轉(zhuǎn)油缸計(jì)算,小臂結(jié)構(gòu)的的設(shè)計(jì),俯仰缸的伸縮數(shù)據(jù)的確定,大臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì),大臂升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),手部驅(qū)動(dòng)油缸油孔尺寸計(jì)算,腕部回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確
3、定,大臂回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定,大臂升降油缸油孔尺寸確定,伸縮臂油缸油孔尺寸確定,在各個(gè)油缸選定之后,現(xiàn)在可以對(duì)油缸活塞桿進(jìn)行校核,第5章對(duì)活塞桿進(jìn)行了校核,其中包括手部驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿校核,腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核,伸縮油缸活塞桿校核,俯仰油缸活塞桿校核。最后,在各個(gè)數(shù)據(jù)最終確定后,本設(shè)計(jì)還對(duì)機(jī)械手的三維效果圖在第6章進(jìn)行了繪制。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手;五自由度;搬運(yùn);液壓3assuranceflexiblearmoilurnoilbesize
4、assuranceaftertheeachoilurnmakesionnowcantooilurnthepistonpolecarryonschoolpitchapter5carriedonschooltothepistonpolepitincludeahdriveoilamongthemurnpistonpoleschoolpitwristdepartmentturnroundoilurnpistonpoleschoolpitflex
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