1、1五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要摘要本設(shè)計(jì)的內(nèi)容是對(duì)五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手的總體外形進(jìn)行設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)路線的調(diào)整，及其本機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，液壓路線圖中的所用原件進(jìn)行精心選取，之后進(jìn)行油路的設(shè)計(jì)，首先，本任務(wù)書對(duì)機(jī)械手在現(xiàn)代社會(huì)中的作用以及現(xiàn)在的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，其中還包括了機(jī)械手的研究意義，機(jī)械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點(diǎn)。對(duì)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，確定設(shè)計(jì)一種五自由度搬運(yùn)機(jī)器手，包括

2、機(jī)器手的總體設(shè)計(jì)，移動(dòng)方式設(shè)計(jì)，動(dòng)作規(guī)劃設(shè)計(jì)，三維造型設(shè)計(jì)等。其次，對(duì)機(jī)械手本身的一些基本技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了確定，并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡(jiǎn)圖，用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖，此原理圖的各個(gè)原件的選取在后來的計(jì)算中得以確定，然后在第4章進(jìn)行了各個(gè)部分的具體計(jì)算，其中包括了手部夾持器的計(jì)算，腕部回轉(zhuǎn)油缸計(jì)算，小臂結(jié)構(gòu)的的設(shè)計(jì)，俯仰缸的伸縮數(shù)據(jù)的確定，大臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)，大臂升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，手部驅(qū)動(dòng)油缸油孔尺寸計(jì)算，腕部回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確

3、定，大臂回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定，大臂升降油缸油孔尺寸確定，伸縮臂油缸油孔尺寸確定，在各個(gè)油缸選定之后，現(xiàn)在可以對(duì)油缸活塞桿進(jìn)行校核，第5章對(duì)活塞桿進(jìn)行了校核，其中包括手部驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿校核，腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核，伸縮油缸活塞桿校核，俯仰油缸活塞桿校核。最后，在各個(gè)數(shù)據(jù)最終確定后，本設(shè)計(jì)還對(duì)機(jī)械手的三維效果圖在第6章進(jìn)行了繪制。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手；五自由度；搬運(yùn)；液壓3assuranceflexiblearmoilurnoilbesize

4、assuranceaftertheeachoilurnmakesionnowcantooilurnthepistonpolecarryonschoolpitchapter5carriedonschooltothepistonpolepitincludeahdriveoilamongthemurnpistonpoleschoolpitwristdepartmentturnroundoilurnpistonpoleschoolpitflex

5、ibleoilurnpistonpoleschoolpitFuYangoilurnpistonpoleschoolpit.Endateachpieceaccdingtoaftertheendassurancethisdesignstillcarriedontodrawinchapter6tothe3Deffectdiagramofmachineh.Keywdsrobothfivefreedomdegreeptagehydraulicpr