1、江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）I本科畢業(yè)設計(論文)學院專業(yè)學生姓名班級學號指導教師二零零九年六月第3頁共42頁摘要近二十年來，機器人技術發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是有現(xiàn)實意義的。典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設備旁邊作業(yè)的，本論文在參

2、考大量文獻資料的基礎上，結合項目的要求，設計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。首先，針對機器人的設計要求提出了多個方案，對其進行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進行了結構設計同時進行了運動學分析，用D一H方法建立了坐標變換矩陣，推算了運動方程的正、逆解用矢量積法推導了速度雅可比矩陣，并計算了包括腕點在內的一些點的位移和速度然后借助坐標變換矩陣進行工作空間分析。這些工作為移動式機器人的結構設計、動力學分析和運動控制提