1、江蘇科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）I本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)院專業(yè)學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師二零零九年六月第3頁共42頁摘要近二十年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。典型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文在參

2、考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項(xiàng)目的要求，設(shè)計(jì)了一種小型的、固定在AGV上以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的六自由度串聯(lián)機(jī)器人。首先，針對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求提出了多個(gè)方案，對(duì)其進(jìn)行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)同時(shí)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，用D一H方法建立了坐標(biāo)變換矩陣，推算了運(yùn)動(dòng)方程的正、逆解用矢量積法推導(dǎo)了速度雅可比矩陣，并計(jì)算了包括腕點(diǎn)在內(nèi)的一些點(diǎn)的位移和速度然后借助坐標(biāo)變換矩陣進(jìn)行工作空間分析。這些工作為移動(dòng)式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)控制提