1、本文對電動汽車的四輪輪轂電機式驅動方式的轉矩協(xié)調控制方法進行了研究。首先討論了輪轂電機式電動汽車的電子差速技術，輪轂電機的電子差速除了需要考慮車輪本身的差速要求外，還要考慮到實際的電機控制問題。在電機控制中，根據(jù)電機的實際輸出量，討論了電機的轉速控制方式，轉矩控制方式和功率控制方式。電機的控制方法要滿足基本的行駛要求，同時便于對整車運行姿態(tài)進行動態(tài)控制。
　　討論了輪轂電機式電動汽車的轉矩分配策略，并分析橫擺角速度和質心側偏角對汽

2、車運行穩(wěn)定性的影響，以及以穩(wěn)定性為目標的轉矩協(xié)調控制方法。對于力矩的具體分配，采用了分層的控制方法，即橫擺力矩產(chǎn)生方式，橫擺力矩的分配方式和驅動輪防滑控制三個層次。針對橫擺力矩的產(chǎn)生建立了基于模糊邏輯的控制器，力矩分配層著重考慮了各輪轉矩對整車橫擺力矩的影響，以及各輪的橫擺力矩產(chǎn)生的效率，驅動防滑層討論了驅動輪的驅動防滑技術，并建立了基于邏輯門限值的驅動防滑控制器。
　　本文采用了Matlab/Simulink和車輛動力學仿真軟件