1、成都電子機(jī)械高等專(zhuān)科學(xué)校畢業(yè)論文I摘要 摘要本文所設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手用于搬運(yùn)工件，工件總重 30Kg,長(zhǎng) 50cm,寬30cm，高 20cm，臂總長(zhǎng)為 1.8m。為了增加本機(jī)械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度地使工業(yè)機(jī)械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念、組成和分類(lèi)，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，首先確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)型，自由度數(shù)為5，接著確定

2、了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)形式為滑槽杠桿式鉗爪、手腕的結(jié)構(gòu)形式為采用電機(jī)帶動(dòng)腕回轉(zhuǎn)、臂部結(jié)構(gòu)形式采用雙導(dǎo)向桿導(dǎo)向，機(jī)身結(jié)構(gòu)形式為升降缸置于回轉(zhuǎn)缸之上的結(jié)構(gòu)形式，計(jì)算出了夾緊工件所需的驅(qū)動(dòng)力、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩、手臂伸縮所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂俯仰所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂升降所需的驅(qū)動(dòng)力和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)力矩。繼而設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)械手的各個(gè)部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各個(gè)部分之間連接與支承

3、部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手，液壓驅(qū)動(dòng)，液壓缸。成都電子機(jī)械高等專(zhuān)科學(xué)校畢業(yè)論文第 3頁(yè)目錄 目錄摘要 摘要............................................................................................................................................................IABSTR

4、ACT ABSTRACT.................................................................................................................................................. II1 緒論 緒論....................................................

5、....................................................................................................11.1 工業(yè)機(jī)械手的含義...........................................................................................................

6、......11.2 工業(yè)機(jī)械手的產(chǎn)生、應(yīng)用與發(fā)展................................................................................................ 11.3 工業(yè)機(jī)械手的組成與運(yùn)動(dòng)..................................................................................

7、.......................... 52 工業(yè)機(jī)械手的手部設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)械手的手部設(shè)計(jì)...................................................................................................................... 132.1 概述..........................................

8、.................................................................................................... 132.2 手部機(jī)構(gòu)形式...........................................................................................................

9、................... 132.3 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn)...................................................................................................... 142.4 滑槽杠桿式鉗爪的夾緊力分析與計(jì)算.........................................................

10、............................ 152.5 滑槽杠桿式鉗爪手部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算................................................................................. 172.6 手部夾緊液壓缸的設(shè)計(jì)與計(jì)算...................................................................

11、.............................. 183 工業(yè)機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì)..................................................................................................................... 213.1 概述......................................

12、....................................................................................................... 213.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算.....................................................................................................

13、............ 224 工業(yè)機(jī)械手臂部的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)械手臂部的設(shè)計(jì)..................................................................................................................... 244.1 概述........................................................

14、...................................................................................... 244.2 工業(yè)機(jī)械手臂部的結(jié)構(gòu)形式...................................................................................................... 254.3 工業(yè)機(jī)械手臂

15、部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)液壓缸的設(shè)計(jì)與計(jì)算...................................................................... 284.4 工業(yè)機(jī)械手的液壓緩沖裝置...................................................................................................... 345 結(jié)論 結(jié)論.....

16、.................................................................................................................................................355.1 工業(yè)機(jī)械手主要規(guī)格參數(shù)..........................................................

17、................................................ 355.2 設(shè)計(jì)總結(jié)..................................................................................................................................... 356 致謝 致謝..................

18、....................................................................................................................................377 參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn)...........................................................................