1、與一般飛行器相比，四旋翼無人機具有結(jié)構(gòu)簡單，機動靈活，產(chǎn)生噪音低，可以垂直起降，能在狹窄空間改變飛行姿態(tài)等優(yōu)點，因此，其用途非常廣泛，不僅有著極高的軍事價值，在民用領域如森林防火、救災防護、影視劇拍攝、交通疏導方面，也發(fā)揮著越來越重要的作用。在四旋翼無人機執(zhí)行任務過程中，四個旋翼很容易受到外部環(huán)境的影響而發(fā)生故障。本文的主要工作就是在四旋翼無人機發(fā)生執(zhí)行器故障的時候，設計相應的算法來達到容錯控制的目的。
　　首先，根據(jù)四旋翼無人機

2、飛行原理，坐標系相互轉(zhuǎn)換關(guān)系，構(gòu)造出四旋翼無人機的飛行動力學模型，并針對存在的耦合問題，對模型進行了簡化；其次，針對四旋翼無人機的故障模型，在積分Backstepping控制方法基礎上，通過引入自適應懲罰函數(shù)來實現(xiàn)減小超調(diào)量的目的；然后，為了縮短發(fā)生故障后的調(diào)節(jié)時間，在積分Backstepping控制方法中加入自適應環(huán)節(jié)，從而省去故障檢測環(huán)節(jié)；最后，考慮到四旋翼無人機系統(tǒng)模型具有不確定性的特點，為了更好、更快地實現(xiàn)對四旋翼無人機的容錯控

3、制，將積分滑?？刂婆c自適應Backstepping控制方法結(jié)合，并針對抖振問題做了改進，所設計的控制器，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)容錯的要求，而且具有更小的超調(diào)量、更快的調(diào)節(jié)速度。
　　為了驗證本文所提出的算法的合理性以及有效性，所有算法都經(jīng)過了Simulink條件下的仿真，對于仿真結(jié)果也都分別進行了對比分析。結(jié)論表明：本文所提出的算法都能達到容錯控制的目的，能保證四旋翼無人機在執(zhí)行器故障情況下的穩(wěn)定飛行，為四旋翼無人機在現(xiàn)實環(huán)境中的飛行控制提