1、基于Internet的遙操作工程機器人系統是指由操作者通過計算機網絡操縱的在人類難以接近的環(huán)境下作業(yè)的工程機械。研發(fā)基于無線通信網絡的遙操作工程機器人系統能夠實現遙操作系統完全的移動操作，大大提升系統的靈活性，并降低維護成本，具有重大的工程實際意義。但由于無線通信網絡不可避免地存在網絡時延，且相比于有線網絡的時延更大更具時變性，因此會影響遙操作系統的穩(wěn)定性和操作性能。為此，本文對無線通信網絡環(huán)境下的遙操作工程機器人系統的穩(wěn)定性和操作性能

2、進行了研究。本文主要研究內容如下:
　　1.研究了遙操作工程機器人系統軟件的實現方法，包括無線通信協議的分析與選擇、客戶端/服務器模型、套接字編程技術以及基于MFC的多線程編程技術等。
　　2.設計了遙操作工程機器人的硬件和軟件系統。其中，硬件系統的設計包括系統總體結構的設計、無線通信網絡的設計以及遠程操作端子系統和現場控制端子系統的設計。軟件系統的設計包括廣域網模擬器的引入、客戶端控制軟件和現場端控制軟件的設計。
　

3、　3.設計了基于參數模型的增益調度控制結構和算法;利用該方法對PID控制器輸出乘以適當的增益，并依據網絡時延動態(tài)調整該增益;實驗研究了增益調度控制方法的控制特性。
　　4.設計了基于非參數模型的模糊控制結構和算法;利用PID參數調節(jié)規(guī)律和實驗經驗得到的模糊控制規(guī)則對PID的輸出參數進行實時整定;實驗研究了模糊控制方法的控制特性。
　　5.設計了基于非參數模型的模糊神經網絡控制結構和算法;利用模糊控制知識表達能力和神經網絡自學

4、習能力在線調整輸出以適應環(huán)境的變化;實驗研究了模糊神經網絡控制方法的控制特性。
　　研究結果表明，基于參數模型的增益調度控制在網絡時延較小時，表現出了優(yōu)于常規(guī)PID控制的控制效果。但當網絡時延增加到一定值時，由于該方法自身存在的局限性以及實驗系統難易獲取精確參數模型的原因，增益調度控制失去了原有的控制效果。而基于非參數模型的模糊控制與模糊神經網絡控制，因其控制機制的智能性，無需建立系統的參數模型，在網絡時延較大時仍能表現出較常規(guī)P