1、近年來(lái)，隨著信息技術(shù)和自動(dòng)化控制技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)應(yīng)用到各行各業(yè)，醫(yī)藥物流行業(yè)也不例外。中國(guó)是全球最主要的醫(yī)藥消費(fèi)國(guó)家，各類(lèi)醫(yī)藥的產(chǎn)量以及進(jìn)出口數(shù)量都在逐年提高，作為專(zhuān)門(mén)儲(chǔ)藏醫(yī)藥貨物的醫(yī)學(xué)倉(cāng)庫(kù)的使用數(shù)量也不斷增加，國(guó)內(nèi)許多醫(yī)藥企業(yè)及醫(yī)院均設(shè)有大型的醫(yī)學(xué)倉(cāng)庫(kù)。在國(guó)內(nèi)，大部分醫(yī)學(xué)倉(cāng)庫(kù)的貨物出入庫(kù)都需要人工手動(dòng)或者半自動(dòng)進(jìn)行，既浪費(fèi)時(shí)間又耗費(fèi)了大量人力、物力。因此，集倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化與滿足醫(yī)學(xué)貨物特殊環(huán)境溫度要求于一身的自動(dòng)化醫(yī)學(xué)冷庫(kù)的

2、研發(fā)具有很大的前景。
　　本文從相關(guān)生物醫(yī)藥企業(yè)的實(shí)際現(xiàn)狀及需求出發(fā)，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一套自動(dòng)化醫(yī)學(xué)冷庫(kù)控制系統(tǒng)，將堆垛機(jī)控制系統(tǒng)以及CAN總線通信技術(shù)運(yùn)用到自動(dòng)化醫(yī)學(xué)冷庫(kù)。整個(gè)系統(tǒng)由通訊轉(zhuǎn)換模塊、搬運(yùn)機(jī)器人模塊、貨物傳送模塊、IO擴(kuò)展模塊以及溫控模塊組成，工控機(jī)作為上位機(jī)管理層，負(fù)責(zé)采集總線通信網(wǎng)絡(luò)上所有模塊的的狀態(tài)信號(hào)、調(diào)度各個(gè)模塊配合完成各自任務(wù)。搬運(yùn)機(jī)器人負(fù)責(zé)貨物的出入庫(kù)搬運(yùn)，通信轉(zhuǎn)換模塊負(fù)責(zé)CAN總線通信網(wǎng)絡(luò)與其他模塊的信息轉(zhuǎn)

3、換，貨物傳送模塊負(fù)責(zé)將貨物傳送至指定位置與機(jī)器人配合完成貨物的出入庫(kù)，IO擴(kuò)展模塊負(fù)責(zé)采集整個(gè)系統(tǒng)各類(lèi)傳感器信號(hào)。溫控模塊負(fù)責(zé)時(shí)刻調(diào)節(jié)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境溫度，并向上位機(jī)反饋相關(guān)溫度信息，通信網(wǎng)絡(luò)上的各模塊均由工控機(jī)調(diào)度控制，協(xié)調(diào)配合完成貨物的出入庫(kù)任務(wù)。
　　本文介紹了自動(dòng)化醫(yī)學(xué)冷庫(kù)控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及在醫(yī)療行業(yè)的應(yīng)用情況，并設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)總體方案。將機(jī)器人控制系統(tǒng)、CAN總線通信技術(shù)、工控機(jī)集于一體，并結(jié)合分析出入庫(kù)操作流程，設(shè)計(jì)了控制系

4、統(tǒng)的硬件，并采用LabVIEW作為上位機(jī)開(kāi)發(fā)軟件，采用GALIL運(yùn)動(dòng)控制器、Cortex M0 LPC11C14系列單片機(jī)以及臺(tái)達(dá)伺服控制系統(tǒng)作為下位機(jī)。采用CAN總線組網(wǎng)技術(shù)將堆垛機(jī)控制系統(tǒng)，各模塊節(jié)點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)化成串口數(shù)據(jù)傳輸至工控機(jī)LabVIEW軟件。本文在軟件設(shè)計(jì)采用上、下位機(jī)獨(dú)立編程思想，規(guī)劃和分配了系統(tǒng)的任務(wù)，基于運(yùn)動(dòng)控制卡編寫(xiě)搬運(yùn)機(jī)器人出入庫(kù)等子任務(wù)運(yùn)動(dòng)程序，上位機(jī)LabVIEW作為主控核心，通過(guò)總線通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)