1、固定翼無人機因其獨特的優(yōu)勢，廣泛應用于軍用和民用領域。高品質的飛行控制系統(tǒng)是無人機能完成復雜任務的關鍵。制導控制系統(tǒng)是飛行控制系統(tǒng)的核心子系統(tǒng)之一，是無人機實現航跡追蹤或目標跟蹤的關鍵。因此，對控制和制導技術的研究具有十分重要的意義。目前，主流的制導控制系統(tǒng)設計方法是將制導和控制的設計問題分解為外環(huán)的制導和內環(huán)控制的設計問題。主要研究工作是對制導控制器和姿態(tài)控制器進行設計。姿態(tài)控制器設計基于 PID控制算法，而制導控制器設計主要基于滑模

2、變結構控制算法。
　　本文首先對現有的兩種無人機制導控制系統(tǒng)的設計方案進行了總結，確定了設計方案。總結了無人機姿態(tài)控制和制導技術的研究現狀，重點分析了 PID控制算法和滑模控制算法原理。然后對比分析了無人機不同的轉彎方式。重點分析了無人機的協(xié)調轉彎運動特性，在此基礎上推導了滾轉通道與俯仰通道的控制律。為了解決控制的振蕩問題，引入了內環(huán)角速率反饋。為了便于角速率反饋的引入，將角度控制轉換成角速度的控制。在PID控制算法和無人機空氣動