1、隨著科學技術的發(fā)展制造業(yè)工藝水平不斷進步舊的技術方案設計的工業(yè)機器人的品質性能越來越難以滿足現代工業(yè)制造的需求。機器人手臂有很強的非線性特性，對于簡單的運動控制算法已難以滿足進一步提高性能的要求。設計一種能很好的應對機器人手臂這類很強不確定性的非線性系統的軌跡跟蹤的控制方案是非常必要的。
　　本文從數學建模分析機器人手臂特性和模型特點，然后分析了多種控制方案的后提出魯棒控制方法最具有針對性，尤其是在參數模型不確定和存在外部干擾的條

2、件下。本文引入變增益線性變參數的魯棒H∞控制方法設計了機器人手臂軌跡跟蹤控制器。采用拉格朗日法建立機器人手臂的動力學數學模型；并將微分方程轉化成關于軌跡跟蹤誤差的動態(tài)方程。利用變增益線性變參數凸分解技術，設計了增益調度函數。最后通過處理將這一動態(tài)模型轉化為具有凸多面體構造的線性變參數模型，從而把動態(tài)時變的模型化為定常的H∞模型來求解；根據魯棒控制理論和線性矩陣不等式理論以及LPV技術，在凸多面體的各個頂點分別設計求解靜態(tài)反饋控制器，然后