1、水下目標三維探測作為海洋研究及開發(fā)中的非常重要的一項技術，受到各國科研機構和政府的重視。傳統的水下目標探測技術以聲學測量為主，但是聲學測量技術因其固有的物理特性使其較難滿足實時高精度水下目標的三維探測及重構的任務。而以光學測量技術為基礎的水下光電探測技術集合了當前高速發(fā)展的計算機視覺技術、激光技術、數字圖像處理技術、電子與信號處理技術等，同時應用范圍也越來越廣。本文旨在對現有的較為成熟的陸上線結構光掃描測量技術進行改進，使之可以被應用到

2、海水的特殊環(huán)境下，從而完成對水下目標的掃描探測及三維重建。
　　水下三維掃描探測系統原理、攝像機的標定技術、激光條紋的圖像處理、條紋中心提取技術及中心點坐標變換是本文的研究內容。攝像機標定是采集數據前首先要完成的工作，本文采用了一種直接標定技術：以攝像機的運動方向為世界坐標系的某一坐標軸，直接建立像平面上標定點與世界坐標點的映射關系，可以避免求取復雜的攝像機內外參數和系統參數。任意像點對應的世界坐標可以利用其相鄰標定點及標定點的對

3、應世界坐標計算獲得。對二維圖像進行預處理對整個處理流程有較大的作用，文章中實驗了一種基于最大熵原理的圖像增強技術，同時采用中值濾波技術完成了對脈沖和孤立噪聲的去除；本文對邊緣提取作了充分介紹，利用圖像形態(tài)學處理的算法完成了對邊緣提取后圖像的細化、裁剪及骨架提取操作。光條紋中心提取的結果直接決定了三維重構的視覺效果，本文采用了基于骨架提取和方向模板技術相結合的灰度重心提取方法，可以很好的完成對激光條紋中心提取的任務。文章的實驗是在水槽中完