1、混合驅(qū)動水下滑翔器集成了自主水下航行器、水下滑翔器及剖面浮標的優(yōu)點，是海洋環(huán)境觀測和海洋資源探測的重要平臺?；胁僮髂Ｊ较?，周期改變自身凈浮力和重心位置，借助機翼的液動升力前進，完成海洋中的鋸齒形剖面運動，此時具有工作效率高、范圍大、噪音低的特點；推進操作模式下，通過螺旋槳的推力快速前進，借助尾舵或內(nèi)部姿態(tài)調(diào)節(jié)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，完成海洋中的快速穿梭運動，此時具有速度快，機動性高，受海水深度及流速影響小的特點。
　　 本文在混合驅(qū)動水下滑

2、翔器系統(tǒng)設計的基礎上，利用浮基多剛體理論推導了其動力學方程，定制了水動力模型和參數(shù)，分析了其機動性與穩(wěn)定性，完成了三維空間的滑翔運動和推進運動的仿真。而且，本文設計了針對該混合驅(qū)動水下滑翔器的神經(jīng)網(wǎng)絡運動控制器，并仿真驗證了其穩(wěn)定性和可行性。本文主要研究成果和創(chuàng)新點為：
　　 1.研究設計了首臺小型混合驅(qū)動水下滑翔器樣機，吸收了傳統(tǒng)自主水下航行器、典型水下滑翔器和ARGO自持剖面浮標三者的優(yōu)點。給出了混合驅(qū)動滑翔器的設計流程和計

3、算方法，提供了部分單元試驗及水域試驗的重要數(shù)據(jù)，為混合驅(qū)動水下滑翔器的設計和制作提供參考。
　　 2.采用浮基多剛體理論和魚雷水動力學模型建立混合驅(qū)動水下滑翔器的動力學方程。該方程考慮了內(nèi)部質(zhì)量的平移和旋轉(zhuǎn)對姿態(tài)的控制作用以及高機動性運動時所受水動力的影響。分析了混合驅(qū)動水下滑翔器的機動性和穩(wěn)定性，并給出了設計參數(shù)的選擇范圍，同時完成混合滑翔器在三維空間的推進操作和滑行操作模式下全狀態(tài)運動仿真。
　　 3.針對混合驅(qū)動水