1、無人直升機具有能垂直起降、定點懸停和能低空/低速執(zhí)行任務等優(yōu)點，是艦載機的最佳選擇。然而，由于技術的限制，只有少數(shù)艦載無人直升機正式裝備使用。論文深入研究了無人直升機自主著艦過程中的關鍵技術，為自主著艦提供了參考和新的控制思路。
　　論文以無人直升機為被控對象，自主著艦為工程依托，著重研究現(xiàn)代控制方法在其中的應用。研究了艦載無人直升機的國內(nèi)外現(xiàn)狀和關鍵技術；設計了無人直升機自主著艦策略，給出了相關數(shù)學模型；采用基于改進多目標優(yōu)化的

2、顯模型H∞回路成形控制算法對姿態(tài)進行了控制律設計；根據(jù)高度分段策略設計了返航進場基準軌跡，采用一種改進的自抗擾控制進行軌跡跟蹤控制；對甲板運動與補償技術進行了研究，提出了一種實時預估算法；采用動態(tài)解耦控制來抑制艦尾流；對論文設計的策略和算法進行了半物理仿真驗證。
　　論文主要創(chuàng)新點如下：
　　1．針對著艦策略難以制定的問題，提出了一種“三階段”無人直升機自主著艦策略：“返航進場”-“懸停跟進”-“快速著艦”，并設計了自主著艦

3、系統(tǒng)的總體結構。
　　2．針對強耦合問題和魯棒性的要求，提出了一種基于改進多目標優(yōu)化的顯模型H?回路成形控制算法。在顯模型跟蹤控制的基礎上，引入H∞回路成形算法；采用多目標遺傳算法對后置補償器權函數(shù)進行確定；引入改進的模擬退火法和改進的小生境技術，提高局部搜索能力增強種群的多樣性。實驗結果表明：所提出的算法提高了優(yōu)化算法的效率，有效地抑制了各通道之間的耦合，增強了系統(tǒng)的魯棒性。
　　3．針對高精度的軌跡跟蹤控制問題，提出了一

4、種基于改進Vague集的自抗擾控制算法。直接觀測最先受到擾動的狀態(tài)量而不直接觀測控制量，去除非線性組合中的積分項，提高動態(tài)響應；對非線性組合參數(shù)確定時，引入Vague集相似度量理論，在“雙論域”的基礎上設計推理規(guī)則，改進相似度計算函數(shù)。實驗結果表明：改進后的算法具有較高的跟蹤精度和動態(tài)響應速度。
　　4．針對航跡安全問題，提出一種基于高度分段策略的基準軌跡設計。采用運動學公式對基準軌跡進行推導，保證無人直升機任何時刻均可以切入下滑