1、變胞機構是一類能進行自我重組和重構，具有變拓撲結構和變自由度特點的機構。變胞機構當按照等效阻力梯度模型設計和調控構態(tài)變換和運動時序時，影響等效阻力梯度的因素主要有運動參數(shù)（速度、加速度等）、幾何參數(shù)（質量、桿長等）、外力和外力矩等。如果影響等效阻力梯度模型的因素在變胞機構的運動過程中是變化的或隨機的，將會導致變胞機構不能按照預定的運動時序運動或者不能維持預定的變胞周期，使得變胞機構出現(xiàn)隨機構態(tài)，而隨機構態(tài)的出現(xiàn)勢必會導致變胞副在運動過程

2、中產(chǎn)生沖擊和振動，因此，有必要對變胞機構產(chǎn)生隨機構態(tài)的因素以及在構態(tài)變換過程中產(chǎn)的沖擊振動進行研究。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　首先，介紹了變胞機構的構態(tài)變換方式，并對等效阻力梯度進行分析，為后續(xù)變胞機構的隨機構態(tài)及構態(tài)變換過程中的沖擊振動分析奠定了基礎。變胞機構的構態(tài)變換方式主要包括結構限定變胞、力變胞和幾何變胞，并舉例進行了說明。之后建立了變胞機構的運動循環(huán)圖，定義了一種無量綱的等效阻力梯度模型，使變胞機構的構態(tài)、變胞運動副

3、的運動與其等效阻力梯度建立了對應關系。
　　其次，描述了變胞機構隨機構態(tài)的產(chǎn)生，對約束變胞機構的構態(tài)變換的隨機性進行分析，并用Matlab編程計算，得出主動件轉速、彈簧剛度、外力、外力矩和阻尼系數(shù)對約束變胞機構構態(tài)變換隨機性的影響。
　　然后，利用Lagrange方程建立了該平面五桿機構的動力學模型，并對其進行動力學分析，應用Matlab/Simulink軟件對機構中變胞副的位移、速度、加速度信號進行數(shù)值分析，得到了不同參數(shù)