1、在高樓林立的城市里，室內環(huán)境日益增加，傳統(tǒng)基于衛(wèi)星信號的導航定位模式會出現信號丟失、不穩(wěn)定等問題，難以滿足人們的定位需求。而基于無線技術的室內定位系統(tǒng)屬于有源定位系統(tǒng)，必須事先安裝好信號源設備，且定位依賴于信號源的特性難以用于未知環(huán)境。行人導航系統(tǒng)可在室內外無衛(wèi)星信號、封閉的環(huán)境下實現自主導航定位，能有效的應用于緊急救援、叢林探險以及軍事等領域，成為了近幾年導航領域的研究熱點。行人導航系統(tǒng)的目標是在不同環(huán)境下可實現實時提供個人定位信息，

2、基于此，本文研究了一種基于MIMU（Micro Inertial Measurement Unit，微慣性傳感器）的行人航位推算定位(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于慣性測量元件并融入航位推算(Dead Reckoning,DR)算法實現自主定位。論文研究工作主要包括以下幾個部分：
　　首先，介紹系統(tǒng)所需理論基礎，包括捷聯慣導的基本算法、DR算法基本原理與卡爾曼濾波算法；針對步態(tài)檢測問題

3、，研究了基于加速度峰值的步頻檢測算法和基于慣性數據的零速檢測算法，并對檢測算法進行了實驗驗證、對比與分析。
　　其次，結合行人步頻與身高構建步長估算的線性模型，采集多組實驗數據對模型參數進行擬合標定，實驗表明步長估算模型誤差僅在幾厘米之間；針對航向角漂移嚴重的問題，研究了一種陀螺儀與磁力計組合的航向角修正算法，并將航向角誤差作為擴展卡爾曼濾波的量測值，實現進一步的更新與修正。
　　最后，結合提出的幾種算法，構建系統(tǒng)整體框架，