1、肌電信號包含肌肉處于運動狀態(tài)時的大部分信息，能夠較準(zhǔn)確地反映人體運動意圖，和其它信號相比，表面肌電信號的采集更加方便、簡單，并且采集過程不會對人體造成傷害。研究肌電圖驅(qū)動的康復(fù)外骨骼人機(jī)接口就是提取人體運動時肌肉表面肌電信號的特征，借助建立的前臂旋轉(zhuǎn)生物力學(xué)模型得到人體運動意圖，通過驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人完成相應(yīng)的動作。
　　分析前臂生理結(jié)構(gòu)，建立前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉模型、前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型以及前臂旋轉(zhuǎn)運動學(xué)模型。首次建立的前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型，準(zhǔn)

2、確地表達(dá)了前臂旋轉(zhuǎn)運動過程中人體的運動意圖。同時給出了模型主要參數(shù)的獲取方法。
　　根據(jù)表面肌電信號的特征，選出合適的采集裝置，同時設(shè)計采集實驗，采集前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉的表面肌電信號，利用MATLAB/Siumlink模塊對其進(jìn)行處理，獲取前臂旋轉(zhuǎn)肌肉激活度。應(yīng)用MATLAB對建立的模型進(jìn)行編程，得到前臂旋轉(zhuǎn)角度和角速度。
　　以人體前臂解剖學(xué)為基礎(chǔ)，提出了一種能實現(xiàn)肘關(guān)節(jié)屈、伸運動和前臂旋前、旋后運動的二自由度上肢康復(fù)機(jī)器人