1、隨著人工智能的迅速發(fā)展，自主控制無人技術的日益提高，水面無人艇技術也變得較為成熟。水面無人艇以其智能化程度高、模塊化強、經(jīng)濟、安全等特點被應用到軍事和民用領域?，F(xiàn)在的水面無人艇不僅僅是單一的能夠在海上自主航行，而是以不同的任務模式能夠自主完成一項任務，處理一些較為枯燥、危險的活動。港口防衛(wèi)是國防安全的重要組成部分，通過無人艇對港口的巡邏防衛(wèi)，在發(fā)生異常情況下處理一些任務是一個有效手段。本文以港口防衛(wèi)為基礎，對港口防衛(wèi)型無人艇控制系統(tǒng)的技

2、術進行了研究，設計了港口防衛(wèi)行為及行為之間的切換和優(yōu)化方法。
　　首先介紹了國內(nèi)外水面無人艇的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，著重介紹了國外無人艇應用在港口防衛(wèi)中的事例。其次對港口任務進行了總結(jié)及無人艇應用在港口防衛(wèi)的設計做出了構想?，F(xiàn)在港口防衛(wèi)艦艇巡邏是一個耗時耗力的工作，將無人艇引入港口防衛(wèi)提高了安全性及實時性。再次根據(jù)基于行為的控制體系，將混合式控制體系結(jié)構與行為體系結(jié)構結(jié)合，構建出適用于港口防衛(wèi)型無人艇的控制體系結(jié)構。利用區(qū)間規(guī)劃的方

3、法來構建行為，建立行為目標函數(shù)，進行行為的多目標優(yōu)化。然后對港口防衛(wèi)的行為集進行建模，利用制導率原理構建轉(zhuǎn)向點行為，利用對巡邏多邊形邊界的控制構建巡邏行為，使用線性外推法構建追蹤行為，利用線性遞減法構建定點行為，在根據(jù)追蹤行為原理延伸出驅(qū)趕行為和攔截行為。通過分層模式聲明對行為進行動態(tài)調(diào)度。
　　最后通過開源軟件對行為進行了實際開發(fā)和仿真驗證，將轉(zhuǎn)向點行為、巡邏行為、定點行為具體實現(xiàn)，并將轉(zhuǎn)型點行為進行了仿真。結(jié)合實際巡邏任務將這