1、為了得到更高精度的導航信息，在現(xiàn)有某船用固定指北慣性導航系統(tǒng)的基礎上，本文從組合導航的角度出發(fā)，采用慣導系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)構成組合導航系統(tǒng)，研究了組合導航系統(tǒng)的數(shù)據處理方法，并提出了系統(tǒng)的解決方案，對今后使用中，提高導航系統(tǒng)的性能具有較重要的理論意義和實用價值。
　　 本文首先分析了國內外導航系統(tǒng)的現(xiàn)狀和組合導航的概況，然后對GPS接收機和該船用慣導系統(tǒng)的工作原理進行了分析，根據二者的誤差來源建立了GPS和慣導系統(tǒng)的誤差模型，針對

2、組合導航系統(tǒng)的信息融合處理方法，決定在本論文中采用聯(lián)邦卡爾曼濾波來實現(xiàn)組合導航，對該濾波模式進行了仿真，驗證了組合導航系統(tǒng)方案的可行性，此外，結合工程實現(xiàn)的需要，探討了實現(xiàn)該組合導航所需要考慮的坐標統(tǒng)一、信息同步等實際問題，為下一步的工程實現(xiàn)做好了準備工作。
　　 根據GPS系統(tǒng)的定位特點，以及慣導設備的可靠性和精度的要求，考慮采用GPS的位置和速度信息與該慣導系統(tǒng)進行組合，所以本文設計了聯(lián)邦卡爾曼濾波器，即采用速度和位置的組合