1、隨著多智能體系統研究的深入，多智能體的協同控制問題已經成為控制領域研究的熱點，其在災害搜索與營救，城市智能交通，無人機集群戰(zhàn)場偵察與襲擊等方面的應用研究引起了相關研究人員的極大關注。由于多智能體系統內部結構復雜，仿真成為研究其內部特征和變化規(guī)律的重要方法，其相對于實物仿真來說，不僅易于預測而且降低了實物模擬的成本和風險。
　　本文設計了一種基于JADE與World Wind Java的多Agent仿真系統。以多無人車協同為背景，通

2、過局域網內機器互聯實現多節(jié)點協作。論文建立了Agent對于目標、環(huán)境、任務等約束條件的模型，采用多指標任務分配函數對投標Agent進行評估，選出最優(yōu)的無人車逼近目標以獲取更精準的目標探測信息。系統設計了Agent間的通訊、協作以及三維平臺下的漫游、縮放、視域分析等功能，通過仿真想定實驗，實現了無人車協同任務全過程三維仿真。本文的主要工作具體如下：
　　(1)將MAS(multi-agent system)組織結構設計為三個層次，具

3、體包含控制中心Agent、管理Agent和執(zhí)行任務Agent?？刂浦行腁gent負責整個系統的運行管理，具有系統的最高權限；管理Agent負責該地區(qū)節(jié)點任務的執(zhí)行；執(zhí)行Agent負責執(zhí)行具體的探測任務;
　　(2)提出了一種改進合同網協議任務分配算法。針對經典合同網協議中存在的問題，本文通過引入距離、速度、收益等多個因素，使用粒子群算法對合同進行評估，從而提高MAS系統任務分配效率;
　　(3)考慮到在仿真過程中，需要分配多