1、微創(chuàng)、精確是現(xiàn)代外科手術發(fā)展的顯著特征。憑借著創(chuàng)傷小，疼痛輕、恢復快等優(yōu)點，微創(chuàng)手術得到了越來越廣泛的應用。將機器人技術應用到微創(chuàng)手術中，能夠顯著提高微創(chuàng)手術的治療效果，推動臨床外科技術的發(fā)展。在機器人微創(chuàng)手術的術前設置階段，醫(yī)生需要手動調(diào)整各操作臂的臂型，將手術器械插入患者體內(nèi)并調(diào)整好位姿。然而，操作臂關節(jié)間的阻力會阻礙手動位姿調(diào)整，因此，亟需針對微創(chuàng)手術機器人探索一種關節(jié)阻力補償方法，提高關節(jié)的反向驅動性能。本文針對微創(chuàng)手術機器人從

2、操作臂遠心機構的結構及應用特點，分別對其轉動關節(jié)和移動關節(jié)進行了反向驅動控制研究，然后以實際應用的微創(chuàng)手術機器人為對象建立了其反向驅動控制系統(tǒng)。
　　本研究首先根據(jù)遠心機構的轉動關節(jié)結構設計了簡化的單關節(jié)實驗臺，并建立了關節(jié)的動力學模型。根據(jù)動力學模型分析運動過程中所受到的阻力，建立了實驗臺的阻力矩模型，并針對術前調(diào)整的運動特點選擇了合適的摩擦模型。對于動力學模型中的未知參數(shù)，采用參數(shù)辨識的方法獲得其實際值。為了獲得可靠的關節(jié)運動

3、狀態(tài)，設計了狀態(tài)觀測器對關節(jié)狀態(tài)進行估計，并通過仿真優(yōu)化了觀測器的參數(shù)。針對靜摩擦力方向判斷困難問題，本文設計了雙向反向驅動控制方法，有效提高了反向驅動控制效果。由于移動關節(jié)采用鋼絲繩傳動形式，其柔性通常不可忽略，因此在分析了其傳動規(guī)律的基礎上，采用接觸力學的知識為移動關節(jié)建立了柔性動力學模型。根據(jù)各段鋼絲的傳動關系及相應質(zhì)量關系，確定了動力學模型中的未知參數(shù)。由于移動關節(jié)沒有安裝位置傳感器，無法建立狀態(tài)觀測器，因此利用數(shù)字濾波的方法從

4、伺服電機的碼盤直接獲得關節(jié)位置和速度等信息，用來計算反向驅動所需的電機輸出力矩。在對轉動關節(jié)和移動關節(jié)分別進行反向驅動研究的基礎上，為微創(chuàng)手術機器人從操作臂的遠心機構建立了完整的反向驅動控制系統(tǒng)。利用拉格朗日法為遠心機構建立了動力學模型，得到各關節(jié)力矩的表達式以及動力學耦合關系。通過參數(shù)辨識實驗得到各關節(jié)動力學參數(shù)的實際值。為遠心機構建立了帶有耦合項的關節(jié)狀態(tài)觀測器，獲得準確的系統(tǒng)運動狀態(tài)。最后通過實驗驗證該反向驅動控制方法的有效性，實