1、在地球的陸地表面上，有超過(guò)一半以上的面積是由崎嶇不規(guī)則的陸地或者沼澤構(gòu)成，輪式機(jī)器人很難在這種復(fù)雜環(huán)境中穩(wěn)定的移動(dòng)，因此設(shè)計(jì)出一種類似多足生物能夠在復(fù)雜地形下穩(wěn)定有效移動(dòng)的足式機(jī)器人一直是科研工作者努力研究的目標(biāo)。本文以全地形八足機(jī)器人為研究對(duì)象，展開多足機(jī)器人的相關(guān)研究，針對(duì)機(jī)器人的特殊本體結(jié)構(gòu)，提出了適合機(jī)器人的分動(dòng)控制模式以及多足協(xié)調(diào)控制模式，并圍繞兩種運(yùn)動(dòng)控制模式展開了一定的研究。
　　本文首先分析全地形八足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

2、系統(tǒng)的性能要求，采用以DSP和FPGA為核心控制模塊的控制系統(tǒng)方案。然后提出了控制系統(tǒng)的五個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，包括多足協(xié)調(diào)控制模式步態(tài)的研究、多足協(xié)調(diào)控制模式機(jī)身位置姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制、分動(dòng)控制模式下機(jī)器人步態(tài)研究以及中心能源電機(jī)速度控制。
　　在多足協(xié)調(diào)控制模式步態(tài)的研究中，本文針對(duì)全地形八足機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種三足和四足交錯(cuò)協(xié)調(diào)配合步態(tài)，并對(duì)機(jī)身位置姿態(tài)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制中，硬件上設(shè)計(jì)了以DSP和FPG

3、A構(gòu)成的核心處理模塊、各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。軟件上采用改進(jìn)PID位置控制方法，并提出了多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制算法協(xié)調(diào)有序控制各個(gè)關(guān)節(jié)。此外還提出了分動(dòng)控制模式下機(jī)器人的步態(tài)，在ADAMS軟件中建立分動(dòng)控制機(jī)器人虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真研究，并設(shè)計(jì)了基于無(wú)刷直流電機(jī)的改進(jìn)指數(shù)趨近律滑?？刂品椒ā?br>　　最后利用加工好的機(jī)器人樣機(jī)以及設(shè)計(jì)好的硬件電路和軟件搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并進(jìn)行了分動(dòng)控制模式下的直行測(cè)試、無(wú)刷直流電機(jī)的改進(jìn)指數(shù)趨近律滑模控制測(cè)試、單關(guān)節(jié)位置