1、隨著中國“制造”向中國“智造”的轉型，機器人產業(yè)將是中國實施創(chuàng)新驅動發(fā)展不可或缺的一部分，本研究內容面向工業(yè)應用，基于容錯并聯(lián)六維力傳感器進行了工業(yè)機器人的主動柔順裝配測試及人機隨動運動研究，并對機器人通訊、裝配策略，裝配算法及裝配結果等方面進行了分析探討，以下為此次研究的主要內容：
　　首先，對國內外機器人的柔順裝配技術和六維力傳感器的研究現狀進行了簡要的概述，基于基礎理論的相關性對容錯機器人及容錯測量技術的研究現狀進行了介紹，

2、通過對裝配過程中末端工件的受力情況進行建模分析，得到了工件末端解耦的力信息，提高了以此為輸入構造力反饋裝配算法的準確性；分析得出了能夠判斷裝配過程中接觸階段、接觸狀態(tài)的力和力矩的監(jiān)控指標，基于此制訂了裝配策略。
　　其次，搭建了容錯裝配控制平臺，設計加工了輔助配套零件，對機器人參數、機器人控制系統(tǒng)進行了說明，采用C/S結構建立了機器人和電腦連接通訊方式，基于裝配測試步驟，編寫了實驗所用機器人RAPID控制程序，并在Robotstu

3、dio軟件中對裝配過程進行了離線建模。此外，對機器人各個關節(jié)的變換矩陣進行了計算，為軌跡規(guī)劃奠定了基礎。
　　再次，詳細說明了容錯并聯(lián)六維力傳感器的信息，分別采用以電壓和應變?yōu)檩敵龅臄祿杉O備進行了滿量程標定，求解得出了傳感器的標定矩陣及誤差矩陣。提出了傳感器正常和故障時的標定算法，得出了傳感器的主要性能指標。分析了廣義力與各分支電壓或者應變和標定矩陣間的關系，為后續(xù)容錯控制軟件中信息采集模塊的編寫奠定了良好的基礎。