1、隨著我國經濟的快速發(fā)展，對水輪機、汽輪機、航天發(fā)動機等裝備的需求不斷增長，葉片作為這些設備的重要零件之一，其質量高低將直接影響整機的工作性能。由于葉片設計過程復雜、型面多為空間復雜曲面、工況惡劣、精度要求高等特點，任何微小的缺陷都會影響整機性能，甚至能導致整個機組的損壞。因此對葉片加工提出了越來越高的要求。
　　本文研究開發(fā)了一種混聯(lián)式拋磨機床，實現葉片的自動化拋磨加工，對保障葉片質量具有重要的現實意義。根據葉片加工過程中與砂輪之

2、間的相對運動關系，將拋磨所需自由度進行合理分配，確定了混聯(lián)拋磨機床系統(tǒng)的運動方式和系統(tǒng)結構；采用螺旋理論對并聯(lián)機構需輸出的三個平移運動和一個轉動運動進行型綜合，得到了一種新型四自由度并聯(lián)機構4-PUU，并對并聯(lián)機構的約束奇異位置和驅動的合理性進行了分析。建立了4-PUU并聯(lián)機構數學模型，對機構的位置空間進行了分析，獲得了反解表達式，通過ADAMS仿真分析，驗證了反解的正確性；運用影響系數理論推導出并聯(lián)機構的一階、二階影響系數矩陣，建立了