1、生產制造數字化、智能化是制造業(yè)未來的發(fā)展方向，而機器人是實現這一目標的重要裝備。工業(yè)機器人不僅是工業(yè)自動化中的重要組成，而且是提高人類社會生產力的重要力量，它被廣泛應用于汽車制造、航天船舶、機械制造等領域。工業(yè)機器人訓練器是一種能夠向機器人發(fā)送指令、顯示機器人狀態(tài)、在線進行機器人指令編程，并且能提供友好人機交互界面的手持設備。訓練器是實現人機對話的重要媒介，是機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分。
　　本文首先分析了國內外工業(yè)機器人訓練器

2、的發(fā)展現狀和未來前景，然后根據機器人和訓練器的工作原理和實際功能需求，提出了六自由度工業(yè)機器人訓練器的軟硬件架構。訓練器由控制板和按鍵板組成，按鍵板由矩陣按鍵組成，是主要輸入方式之一。本文選用以STM32單片機為核心的嵌入式系統(tǒng)。核心處理器部分選擇STM32F429單片機，主要負責任務調度、界面顯示、通信與外部功能模塊驅動。通信方式選用 CAN總線通信，具有良好的抗干擾能力。存儲設備有SD卡、U盤、NAND-FLASH和SPI-FLAS

3、H，為了提高存儲設備的使用效率，選用FatFs文件系統(tǒng)進行管理。
　　嵌入式系統(tǒng)軟件部分，選用μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)，同時使用μC/GUI圖形庫。應用軟件方由CAN通信軟件、USB文件存取、SD卡文件存取、SPI-FLASH數據存儲、指令解析、按鍵觸摸檢測軟件等構成。系統(tǒng)任務主要由開始任務、顯示任務、通信任務、觸摸顯示任務、指令解析任務等組成，通過μC/OS-Ⅱ嵌入式實時內核實現良好的調度。最后，經實地調試，所設計訓練器能夠實現良