1、機器人相關技術經過近些年的飛快發(fā)展,已成為現(xiàn)代化高技術發(fā)展的重要方向之一,它主要涉及到運動學、傳感器技術、精密機械、人工智能等多學科。機械臂作為機器人的一種,無論在仿人機器人、服務機器人還是工業(yè)機器人領域,都有著廣泛的應用。目前,大多數(shù)機械臂都無法自主的獲得外界環(huán)境信息,在一些應用領域,比如弧焊機器人、搬運機器人、仿人機器人以及航天航海等領域的機器人,則需要機械臂能夠自主的獲得外界環(huán)境信息,并根據(jù)外界環(huán)境相關信息的變化做出不同的動作。隨

2、著機器視覺技術的發(fā)展,機械臂視覺伺服控制技術也隨之快速發(fā)展,從而為解決機械臂在多變環(huán)境下的自主控制提供了基礎。
　　視覺伺服控制系統(tǒng)按攝像頭的數(shù)量可以分為單目視覺伺服控制和雙目視覺伺服控制,本論文采用的雙目視覺技術,通過雙目視覺測得目標物體在空間中的位置坐標,從而控制機械臂完成對目標物體的抓取。在對雙目立體視覺技術以及機械臂運動學建模等相關理論研究的基礎上,搭建了一個簡單的機械臂視覺伺服控制實驗平臺,該實驗平臺主要由圖像采集單元、

3、圖像處理計算機、機械臂本體以及機械臂控制器幾部分組成。雙目立體視覺部分主要研究了視覺系統(tǒng)的標定、立體校正、特征提取以及立體匹配等相關理論,并依據(jù)相關理論,完成了算法的設計。視覺系統(tǒng)的標定用來計算出左右攝像機的內外參數(shù)和左右攝像機的空間幾何關系;立體校正能夠把實際的雙目視覺模型校正到理想的雙目視覺模型;對圖像的特征提取,本論文中采用的SURF(Speed-up Robust Features)特征點,并完成了基于SURF特征點的立體匹配以