1、針對管道內焊縫處理問題，進行了以“燃氣管道焊縫定位及機器人通訊系統(tǒng)研究”為內容的研究，實現焊縫定位坐標的提取并將定位坐標傳送給計算機，為管道內部焊縫處理機器人準確定位提供依據。
　　在對機器視覺研究的基礎上，設計了焊縫坐標提取系統(tǒng)。利用外加光源，通過CCD攝像機與圖像采集卡組成圖像采集系統(tǒng)，對焊縫進行圖像采集。采用張正友標定方法，對攝像機進行標定，確定其內外參數，實現管道內外焊縫坐標的坐標變換，即實現圖像坐標與世界坐標的變換。采用

2、計算機處理數字圖像，研究焊縫坐標的提取辦法。利用 Matlab的強大數據處理能力，對采集系統(tǒng)所得到的焊縫圖像進行分析，設計專用的圖像預處理流程，之后基于曲線擬合的思想，對焊縫圖像邊緣提取結果進行運算，實現焊縫中心線的擬合，其結果與實際焊縫位置高度吻合。選用數字通訊方式進行數據傳輸，設計了基于單片機與 PTR2000的無線中繼數據傳輸解決方案，并使用 CRC校驗保證數據傳輸的可靠性，完成焊縫定位坐標數據的管道內外的傳輸。
　　通過采