1、叉車是一種常用的裝卸搬運車輛，現(xiàn)代物流業(yè)的飛速發(fā)展帶來了叉車駕駛員的大量需求，傳統(tǒng)的師傅帶徒弟的培訓方式存在著培訓時間長、培訓效率低、培訓內容不系統(tǒng)等諸多不足，已經不能滿足現(xiàn)代企業(yè)對叉車司機的培訓需求。本文以現(xiàn)代虛擬現(xiàn)實技術為導引，以應用廣泛的中小噸位平衡重式叉車為對象，綜合運用計算機圖形學、軟件工程、現(xiàn)代傳感與測控技術、叉車運動學與動力學、叉車駕駛操作技術、人機工程學等多學科知識，深入研究了環(huán)繞式叉車操作訓練虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的關鍵技術。<

2、br>　　首先，論文明確了叉車駕駛操作虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)開發(fā)設計的總體思想和基本原則，分析了系統(tǒng)的功能需求及組成結構，并在此基礎上完成了系統(tǒng)軟、硬件各組成模塊的設計和選型，以駕駛員操作視角為中心，構建了國內首臺具有等比例司機室的環(huán)繞式叉車駕駛操作虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)。
　　第二，以提高系統(tǒng)沉浸感為目標，基于計算機圖形學的基本原理，分析了視景系統(tǒng)的組成結構及構建方法，完成了實體模型的構建、優(yōu)化，研究了三維投影系統(tǒng)中圖像校正及邊緣融合技術，實現(xiàn)了虛

3、擬現(xiàn)實場景的實時、逼真的渲染。
　　第三，基于叉車動力學及運動學的基本原理，以模擬器視景應用為目標，建立了叉車動力學及運動學的模型，并以這些模型為基礎，完成了叉車失穩(wěn)狀態(tài)模型以及其它突發(fā)應激場景模型的研究，實現(xiàn)了叉車司機的應激訓練。
　　最后，分析了叉車轉向時轉向盤力感的產生機理，以叉車動力學和運動學模型為基礎，建立了叉車靜止及運動兩種不同狀態(tài)的力反饋模型，在此基礎上明確了模擬器轉向系統(tǒng)的總體功能及組成結構，完成了轉向系統(tǒng)所