1、多傳感器信息融合的智能移動機器人在工業(yè)生產(chǎn)、國防軍事、服務行業(yè)等領域得到了越來越廣泛的應用。因此,多傳感器信息融合的智能移動機器人因其具有廣闊的發(fā)展前景成為各國科研工作者爭相研究的熱點方向。智能移動機器人是一個包括多傳感器信息融合、智能控制、自主避障、路徑規(guī)劃等多功能的綜合性機械系統(tǒng)。它相對傳統(tǒng)的不可移動型機器人和機械手臂來說,在先進性方面都有了較大的提高和發(fā)展。
　　我國也將智能移動機器人研究作為一個重大的科研項目和研究課題。上

2、海廣茂達公司生產(chǎn)的AS-RF智能移動機器人可安裝紅外傳感器、聲納傳感器、CCD像頭,全景相機、激光測距儀等多種外部設備,具有很強擴展能力,是良好的智能移動機器人開發(fā)平臺。本文以AS-RF機器人為開發(fā)平臺,利用AS-RF機器人外部的聲納與紅外傳感器,針對智能移動機器人的路徑規(guī)劃和自主避障以及運動物體的追蹤等問題做了以下主要工作:
　　1、搭建AS-RF智能移動機器人的軟、硬件開發(fā)平臺。硬件方面:了解了紅外與聲納傳感器的工作原理使用方

3、法,并根據(jù)研究需要設定了傳感器的工作方式;軟件方面:配置了各類文件,構造了機器人小車的編程開發(fā)環(huán)境,通過編寫程序,調用傳感器的接口函數(shù)控制外部傳感器進行工作。
　　2、為了實現(xiàn)AS-RF機器人小車的自主避障功能,對柵格法、可視圖法、神經(jīng)網(wǎng)絡算法等主流算法進行了比較,選出了適合AS-RF機器人小車的避障控制算法—傳統(tǒng)模糊控制算法。并且針對傳統(tǒng)模糊控制算法指導小車避障過程中避障精度不足的問題,對傳統(tǒng)的模糊控制算法進行了改進,改進后的模

4、糊控制算法提高了37％的機器人小車的避障精度。
　　3、將路徑規(guī)劃子系統(tǒng)與自主避障子系統(tǒng)有機地結合在在一起,使AS-RF機器人小車具備了能夠按照既定路線行走過程中躲避障礙物的自主規(guī)劃能力。路徑規(guī)劃子系統(tǒng)的設計利用紅外傳感器對光強變化極其敏感的特性,達到控制小車循跡行走的目的。自主避障子系統(tǒng)的設計中是運用多傳感器融合技術將紅外和聲納傳感器采集到的信息進行融合,然后選取有效信息傳給處理器來控制小車自主避障。
　　4、根據(jù)聲納傳感