1、螺紋聯接的裝配是汽車裝配制造中的關鍵技術和重要工藝之一，螺紋聯接柔性裝配系統是實現復雜的螺紋聯接裝配工藝、提高裝配效率和保證裝配質量的主要方式。本文以汽車裝配生產線中螺紋聯接裝配的工程應用為研究背景，針對螺紋聯接柔性裝配系統的結構設計、過程控制、協調控制和工藝優(yōu)化控制等主要問題進行了詳細的研究，并且將研究成果應用到實際的螺紋聯接裝配工程領域。本文主要完成了以下研究工作:
　　 (1)建立了螺紋聯接裝配預緊過程的數學模型，并根據預

2、緊力等效原理建立了可在實際控制系統中應用的擰緊力矩與擰緊轉角的關系模型。針對不同的裝配工藝要求，設計并實現了不同的螺紋聯接裝配控制技術。
　　 (2)推導了基于SVPWM的PMSM交流伺服系統和行星齒輪傳動機構的數學模型，建立了PMSM交流伺服矢量控制系統和機械傳動系統的動態(tài)仿真模型，并對交流伺服擰緊控制機電耦合調速系統進行了仿真驗證。
　　 (3)針對單螺紋聯接的交流伺服擰緊裝配，提出一種基于預測函數控制的交流伺服擰緊

3、裝配過程控制系統，并進行了控制算法和控制系統的仿真研究。針對多螺紋聯接裝配難以協調控制的問題，提出一種動態(tài)偏差解耦的協調控制結構和模糊并行分布補償控制策略，實際工程應用結果表明它們可以提高整體裝配的控制精度。
　　 (4)針對汽車螺紋聯接裝配的工程應用，實現了一種分布式總線裝配過程控制系統的網絡化結構。通過對CAN總線技術、嵌入式技術、數據庫管理、SPC技術和OPC網絡技術的集成，設計出結構和性能可以替代國外同類進口設備的螺紋聯

4、接柔性裝配系統，實現了汽車螺紋聯接裝配過程的分布式協調控制和網絡化柔性裝配結構的工程應用。
　　 (5)針對汽車主錐總成鎖緊螺母裝配工藝的優(yōu)化，提出一種模型預估模糊擰緊定位裝配控制器，實現對主錐總成的軸向預緊力、鎖緊螺母的擰緊扭矩和轉角定位的多變量目標智能控制，提高了主錐總成裝配的控制精確度和裝配效率;針對汽車錐形軸承的預緊裝配工藝優(yōu)化，將錐形軸承的啟動摩擦力作為控制目標，提出一種改進的基于啟動摩擦力在線控制的裝配方式，不僅解決